Для обработки рук перед проведением манипуляций используют: Обработка рук гигиеническим способом, правила использования медицинской маски

СД ПП (1,5 месяца)

СД ПП (1,5 месяца)

На ВИЧ-инфекцию обследуются обязательно:

• беременные женщины
• больные с поражениями легких
• больные парентеральными вирусными гепатитами
• доноры крови и органов

Установить верную последовательность действий медицинского работника при повреждении кожных покровов (укол, порез) : 

Высока вероятность инфицирования ВИЧ при:  

• половом контакте с ВИЧ-инфицированным
• проживании в одной квартире с ВИЧ-инфицированным
• совместном парентеральном введении с ВИЧ-инфицированным наркотических веществ,
• рождении ребенка ВИЧ-инфицированной женщиной 

Факторы передачи гепатита «В»:

• кровь
• сперма
• медицинский инструментарий
• продукты питания
• воздух.

Асептика – это комплекс мероприятий, направленных на

• уничтожение микробов в ране
• полное уничтожение микробов и их спор
• стерильность
•  ликвидацию микроорганизмов в ране и в организме в целом
•  предупреждение проникновения микроорганизмов в  рану и в организм в целом

Антисептика – это комплекс мероприятий направленных на

• предупреждение попадания микробов в рану
• полное уничтожение микробов и их спор
• стерильность
• предупреждение проникновения микроорганизмов в    рану и в организм в целом
•  ликвидацию микроорганизмов в ране и в организме в целом

Воздушный метод стерилизации применяется для изделий из:

• металла
• хлопчатобумажной ткани
• стекла
• силиконовой резины

«Дезинфекция» – это 

• уничтожение патогенных микроорганизмов
•  комплекс мероприятий, направленных на уничтожение возбудителей инфекционных заболеваний и разрушение токсинов на объектах внешней среды. 
• уничтожение грибков
• уничтожение вирусов

Для стерилизации применяются средства, обладающие:

• статическим действием
• вирулицидным действием
• спороцидным действием
• фунгицидным действием
• родентицидным действием

 «Стерилизация» – это 

• уничтожение патогенных бактерий
• уничтожение микробов на поверхности
• уничтожение инфекции
• освобождение какого-либо предмета или материала от всех видов микроорганизмов (включая бактерии и их споры, грибы, вирусы и прионы), либо их уничтожение

Пути передачи внутрибольничной инфекции:

• парентеральный
• контактный
• воздушно-капельный
• фекально — оральный
• биологический
• химический 

Обеззараживание использованного перевязочного материала проводится

• раствором хлорамина 3%  на 1 час
• раствором Жавель Солид 0,1-0,2 %  на 2 часа 
• раствором перекиси водорода 6% на  1 час
• раствором сульфохлорантина «Д» 0,2% 2 часа 

Отходы от лекарственных препаратов и дез. средств с истёкшим сроком годности относятся к:

• класс А (эпидемиологически безопасные)
• класс Б (эпидемиологически опасные)
• класс В (эпидемиологически чрезвычайно опасные)
• класс Г (токсикологически опасные)
• класс Д (радиоактивные)

Положительное окрашивание фенолфталеиновых проб:

• синее
• розовое
• коричневое

Положительным окрашиванием азопирамовой пробы считается:

• синее
• розовое
• коричневое
• розовое, синее или коричневое

Пригодность рабочего раствора азопирама проверяют нанесением

• 2-3-х капель раствора на кровяное пятно
• 2-3-х капель раствора на стерильный ватный шарик

Растворы для стерилизации химическим методом:

• сайдекс, глутарал
• 6% перекись водорода
• 3% перекись водорода
• лизоформин 3000
• эригид-форте

Санитарно-противоэпидемиологический режим означает проведение комплекса
мероприятий:

• по профилактике экзогенных интоксикаций
• направленных на пропаганду «Здорового образа жизни»
• по профилактике внутрибольничной инфекции.

Срок сохранения стерильности изделий, простерилизованных в невскрытом биксе со штатным фильтром:

• 3 суток
• 20 суток
• 30 суток

Стерильный стол накрывают:

• на сутки
• на 12 часов
• на 6 часов

Перед накрытием стерильный стол протирают:

• 1 % хлорамин
• 0,1 % Жавель Солид
• 3 % перекись водорода
• 6 % перекись водорода
• 3% авансепт
• 0,5% миродез универсал

В высохшей мокроте на различных предметах внешней среды микобактерии туберкулеза могут сохранять свои свойства в течение 

• нескольких дней
• нескольких месяцев  
• несколько лет
• несколько часов

Обязательному ФЛГ-обследованию 2 раза в год подлежат 

• лица, находящиеся в тесном бытовом или профессиональном контакте с источниками туберкулезной инфекции 
• ВИЧ-инфицированные 
• больные сахарным диабетом;
• мигранты, беженцы, вынужденные переселенцы;
• лица, освобожденные из СИЗО и ИУ, — в первые 2 года после освобождения 
• лица, проживающие совместно с беременными женщинами и новорожденными;

Если лаборант видит в одном поле зрения 10 и более кислотоустойчивых микобактерий (КУМ) — это

Подготовка больного к отбору мокроты:

• почистить зубы и прополоскать полость рта кипяченой водой;
• промыть желудок;
• сделать несколько глубоких вдохов и резких выдохов 
• надеть на больного резиновые перчатки;
• опорожнить кишечник;
• при отсутствии мокроты дать отхаркивающее средство или щелочные ингаляции 

Принципы лечения больного туберкулезом:

• промывание желудка;
• детоксикация 
• многокомпонентная химиотерапия 
• терапия холодом
• коррекция гиповитаминозов, анемии 
• полноценное питание 
• искусственная вентиляция легких.

Ультрафиолетовые лучи убивают микобактерии за 

• 2 – 3 секунды
• 2 – 3 минуты 
• 2 – 3 часа
• 2 – 3 дня

Платяная вошь во внешней среде без пищи живет при низкой температуре 

• до 10 суток 
• до 1 месяца
• до 1 года

Для профилактики педикулеза и чесотки осмотрам подлежат дети домов ребенка, детских домов, школ интернатов, школ, ДДУ, загородных детских учреждений

• еженедельно 
• 2 раз в месяц
• 1 раз в месяц
• 1 раз в год

Чесоточный клещ вне тела человека живет

• до 5 часов
• до 2 суток 
• до 5 суток 
• до  2 недель

Принципы лечения чесотки

• одновременное лечение всех больных в очаге 
• мытье больного со сменой нательного и постельного белья в начале и конце курса терапии 
• втирание препарата тампоном или салфеткой
• втирание препарата лицам старше трех лет в весь кожный покров
• втирание препарата в вечернее время на 8—0 часов 
• контроль излеченности проводить после — недели лечения

Права пациента:

• на выбор врача и медицинской организации
• на выбор палаты в медицинской организации
• на получение информации о своих правах и обязанностях
• на получение информации о состоянии своего здоровья
• на составление меню рациона питания
• на отказ от медицинского вмешательства

Наказания, не относящиеся к дисциплинарной ответственности:

• замечание
• выговор
• строгий выговор
• увольнение
• лишение материнских прав
• штраф
• лишение свободы

Правовые требования к занятию индивидуальной  медицинской деятельностью:

• наличие медицинского образования
• наличие сертификата
• наличие лицензии
• наличие гражданства
• наличие стажа

Нормативно-правовая база медицинского права включает в себя:

• конституцию РФ
• ФЗ об основах охраны здоровья граждан
• арбитражное право
• ФЗ о системе государственной службы РФ

Субъектами медицинского права являются:

• медицинский персонал
• суд
• пациент
• ЛПУ
• должностное лицо правоохранительных органов

Понятие «врачебная тайна» предусматривается:

• трудовым кодексом
• конституцией РФ
• законом об адвокатской деятельности
• ФЗ об основах охраны здоровья граждан
• законом о полиции

Права медицинского работника:

• на условия выполнения своих трудовых обязанностей
•  бесплатного проезда в общественном транспорте
• на совершенствование профессиональных знаний
• на профессиональную подготовку, переподготовку и повышение квалификации за счет работодателя

Необходимыми условиями оформления трудовых отношений медицинского работника являются:

• сообщение на предыдущее место работы
• заключение трудового договора
• получение должностных инструкций
• внесение записей в трудовую книжку
• выдача справки о месте работы

Категории лиц, не имеющих право на отказ от медицинского вмешательства:

• больные инфекционными эпидемиологическими болезнями
• больные СПИДом
• проходящие судебно- медицинскую экспертизу

Права пациента:

• на выбор врача и медицинской организации
• на выбор палаты в медицинской организации
• на получение информации о своих правах и обязанностях
• на получение информации о состоянии своего здоровья
• на составление меню рациона питания
• на отказ от медицинского вмешательства

Наказания, не относящиеся к дисциплинарной ответственности:

• замечание
• выговор
• строгий выговор
• увольнение
• лишение материнских прав
• штраф
• лишение свободы

Правовые требования к занятию индивидуальной  медицинской деятельностью:

• наличие медицинского образования
• наличие сертификата
• наличие лицензии
• наличие гражданства
• наличие стажа

Нормативно-правовая база медицинского права включает в себя:

• конституцию РФ
• ФЗ об основах охраны здоровья граждан
• арбитражное право
• ФЗ о системе государственной службы РФ

Субъектами медицинского права являются:

• медицинский персонал
• суд
• пациент
• ЛПУ
• должностное лицо правоохранительных органов

Понятие «врачебная тайна» предусматривается:

• трудовым кодексом
• конституцией РФ
• законом об адвокатской деятельности
• ФЗ об основах охраны здоровья граждан
• законом о полиции

Права медицинского работника:

• на условия выполнения своих трудовых обязанностей
•  бесплатного проезда в общественном транспорте
• на совершенствование профессиональных знаний
• на профессиональную подготовку, переподготовку и повышение квалификации за счет работодателя

Необходимыми условиями оформления трудовых отношений медицинского работника являются:

• сообщение на предыдущее место работы
• заключение трудового договора
• получение должностных инструкций
• внесение записей в трудовую книжку
• выдача справки о месте работы

Категории лиц, не имеющих право на отказ от медицинского вмешательства:

• больные инфекционными эпидемиологическими болезнями
• больные СПИДом
• проходящие судебно- медицинскую экспертизу

К классу опасности Г не относятся:

• просроченные лекарственные препараты
• цитостатики
• отходы от эксплуатации транспорта
• органы удаленные при операции
• ртутьсодержащие приборы

Отходы процедурного кабинета, не требующие обязательной дезинфекции по вирусногепатитному режиму:

• одноразовые шприцы
• перчатки
• постинъекционные шарики
• пустые ампулы лекарственных препаратов
• пробирки с кровью

Замена перчаток при выполнении манипуляций в процедурном кабинете:

• 1 пара перчаток на 3-5 пациентов
• 1 пара перчаток на 10 пациентов
• 1 пара перчаток на 1 пациента
• 1 пара перчаток на смену

Выберите из перечисленных дезинфектантов, применяемый для дезинфекции и предстерилизационной очистки в едином процессе использования:

• лизафин
• лизоформин-3000
• лизетол

Выберите из перечисленных дезинфектантов, применяемый для дезинфекции и предстерилизационной очистки в едином процессе использования:

• сайдекс
• септодор-форте
• стераниос
• септрин Р-плюс

Выберите наиболее предпочтительный метод стерилизации полимерных и резиновых материалов:

• химический
• автоклавирование
• плазменный
• газовый

На какой спектр микроорганизмов воздействуют стерилизационные методы обработки инструментария:

• на патогенную микрофлору
• на непатогенную микрофлору
• на спорообразующие микроорганизмы
• на все виды микроорганизмов, в том числе и спорообразующие

Установите соответстви между  отходами ЛПУ и классом опасности, к которому они относятся:

Установите соответстви между  отходами ЛПУ и классом опасности, к которому они относятся:

Установите соответстви между  отходами ЛПУ и классом опасности, к которому они относятся:

Установить соответствие между  дезинфицирующими средствами  и группами, к которым они относятся:

Установить соответствие между  дезинфицирующими средствами  и группами, к которым они относятся:

Асептика – это комплекс мероприятий, направленных на

• уничтожение микробов в ране
• предупреждение попадания микробов в рану
• полное уничтожение микробов и их пор
• стерильность

Для обработки рук перед проведением манипуляций используют

• хлорамин 3%
• хлоргексидин биглюконат 0,5% спиртовой раствор   
• АХД -2000 специаль  
• Новодез
• лизанин

Антисептика – это комплекс мероприятий,  направленных на

• уничтожение микробов в ране 
• предупреждение попадания микробов в рану
• полное уничтожение микробов и их спор
• стерильность

Для контроля изделий на скрытую кровь берётся:

• 5-6 изделий
• 1% каждого наименования обработанных изделий
• не менее 50% изделий

Для стерилизации применяются средства, обладающие:

• статическим действием
• вирулицидным действием
• спороцидным действием
• фунгицидным действием
• родентицидным действием

«Дезинфекция» – это уничтожение 

• патогенных и условно-патогенных микроорганизмов
• патогенных и условно-патогенных микроорганизмов и их спор
• грибков
• вирусов
• патогенных микроорганизмов

Для обеззараживания поверхностей на которые попала кровь, используют:

• 1% хлорамин
• 3% хлорамин
• 5% хлорамин
• 6 % перекись водорода
• 0,1% раствор Жавель Солида
• 0,2% раствор Сульфохлорантина «Д»

Для обеззараживания рук после контакта с инфекционным больным используют :

• 6 % перекись водорода
• 2,5% глутаровый альдегид
• 70% спирт
• хлоргексидин 0,5% спиртовой
• лизанин

Для обеззараживания одноразового инструментария используют:

• 1 % хлорамин
• 3 % перекись водорода
• 5% хлорамин
• раствор Жавель Солид 0,1%- 0,2%
• 6% перекись водорода

Дезинфекцию многоразового инструментария после больного вирусным гепатитам проводят:

• 5 % хлорамином
• 3 % хлорамином
• 1 % хлорамином
• раствором Жавель Солида 0,1%

Источники инфекции при гепатите В:

• медицинский инструментарий
• больной гепатитом
• вирусоноситель
• кровь

Качество предстерилизационной очистки на наличие скрытой крови оценивают 

• амидонириновой, фенолфталеиновой пробами
• азопирамовой, амидопириновой пробами  
• ортолидиновой, амидопириновой  пробами   

Пути передачи внутрибольничной инфекции:

• парентеральный
• контактный
• воздушно-капельный
• фекально-оральный
• биологический
• химический

При попадании крови пациента на незащищенные кожные покровы нужно:

• вымыть водой с мылом, обработать 70% раствором этилового спирта
• обработать их 70% раствором этилового спирта, вымыть водой с мылом, повторить обработку 70% раствором этилового спирта
• вымыть водой с мылом, обработать 5% спиртовой настойкой йода

При загрязнении неповрежденных кожных покровов кровью пациента необходимо

• удалить кровь тампоном, обработать кожные покровы 70 градусным спиртом, промыть  проточной водой с мылом, вновь обработать 70 градусным спиртом  
• кровь смыть под струёй воды с мылом
• смыть кровь, обработать кожные покровы йодом

Положительное окрашивание фенолфталеиновых проб —

• синее
• розовое
• коричневое

Положительным окрашиванием азрпирамовой пробы считается:

• синее
• розовое
• коричневое
• розовое, синее или коричневое

Повторный осмотр на педикулёз проводится:

• ежедневно
• через 10 дней
• при выписки пациента

При выявлении больного вирусным гепатитом – А, заключительная дезинфекция проводится с использованием растворов:

• 0,1% Жавель- Солида
• 3% хлорамина
• 5% хлорамина
• 0,05% анолита нейтрального
• 3% перекиси водорода

При выявлении инфекционного больного в стационаре, персонал:

• организует и проводит заключительную и текущую дезинфекцию
• изолирует пациента от остальных и организует доставку пациента домой
• изолирует больного в отдельную палату или инфекционную больницу

Срок наблюдения за контактными с больным дизентерией:

• 7 дней
• 10 дней
• 21 день

Срок наблюдения за контактными при менингите:

• 10 дней
• 7 дней
• 35 дней
• 1 месяц.

 «Стерилизация» – это уничтожение

• вегетативных и споровых форм патогенных и непатогенных микроорганизмов
• патогенных бактерий
• микробов на поверхности
• инфекции

К современным дезинфицирующие средства для генеральных уборок относятся:

• 5% хлорамин
• Лизетол, Сайдекс
• Жавель Солид, лизафин, Новодез – форте  
• моющий раствор

Срок наблюдения за контактными при брюшном тифе:

• 21 день
• 35 дней
• 6 месяцев.

   

Цель заключительной дезинфекции:

• одномоментное уничтожение возбудителя инфекционного заболевания на объектах внешней          
  среды
• изоляция пациента в отдельную палату, исключение контакта с родственниками и окружающими пациентами

Комплекс мер по предупреждению попаданию микробов в рану при медицинских манипуляциях — это:

• асептика
• антисептика
• заключительная дезинфекция
• текущая дезинфекция

Повторный осмотр на педикулез проводится:

• ежедневно
• через 10 дней
• при выписке пациента.

На основании СанПиН 2.1.3.2630-10 не рекомендуется:

• стирать спецодежду на дому
• использовать перчатки для манипуляций нескольким больным
• устраивать сквозные проветривания палат     
• проводить кварцевание палат
• наносить дезинфицирующие средства на стены на высоту вытянутой руки
• использовать биксы с перфорацией с боку для стерилизации
• включать бактерицидные облучатели сразу после нанесения дезинфицирующего  средства на поверхности, не выдерживая экспозиции препарата

Средства, оказывающие воздействие на спорообразующие микроорганизмы:

• хлормисепт Р
• сайдекс
• хлоргексидин     
• дезоксон-1
• лизофин

Нормативный документ МЗ, регламентирующий работу медицинского персонала по профилактике сыпного тифа и борьбе с педикулёзом:

• приказ № 490 от 2006г
• приказ № 408 от 1986г
• приказ № 342 от 1998г     
• приказ № 170 от 1994г

Работа с медицинскими отходами  регламентируется:

• Сан ПиН 2.1.7.2790-10
• СанПиН 2.1.3.1375-03
• ФЗ №89 «Об отходах производства и потребления»  
• кадастром отходов производства и потребления РФ

Медицинские отходы класса Б и В должны собираться:

• в сертифицированную упаковку с цветовой маркировкой
• в сертифицированную герметичную упаковку с цветовой маркировкой
• в мусорные контейнеры   

Герметичный непрокалываемый контейнер для острого инструментария может использоваться:

• не более 24 часов
• не более 8 часов
• не более 72 часов   

Смена маркированных пакетов для медицинских отходов осуществляется:

• каждые 3 часа
• каждые 8 часов
• каждые 24 часа

Самым эффективным противочесоточным средством наружного применения считается:

• перметрин (медифокс)
• бензилбензоат
• спрегаль     
• ивермектин

Назовите препарат для приёма внутрь, используемый в качестве противочесоточного средства:

• спрегаль
• ивермектин
• медифокс     
• масло чайного дерева

Установить верную последовательность действий медицинского работника в случае травмы инструментами, использованными при работе с пациентом:

Наиболее опасное проявление немедленной аллергии:

• Крапивница.
• Бронхоспазм.
• Анафилактический шок.
• Отёк Квинке.

Опасное легочное кровотечение возникает при:

• Бронхопневмонии.
• Бронхиальной астме.
• Туберкулезе легких.
• Остром бронхите.

Боль за грудиной, иррадиирущая в левую руку и левую лопатку, – признак:

• Приступа стенокардии.
• Желчной колики.
• Почечной колики.
• Приступа бронхиальной астмы.

Приступ стенокардии купируют:

• Парацетамолом.
• Нитроглицерином.
• Папаверином.
• Дибазолом.

Парентеральный способ внедрения лекарств в организм:  

• Ингаляционный.
• Пероральный.
• Сублингвальный.
• Ректальный.

На локтевой и коленный суставы накладывается повязка:

• Циркулярная.
• Спиральная.
• 8-образная.
• «Черепашья».

Показатели АД 160/90 рт. ст. – это:

• Норма.
• Гипотензия.
• Экстрасистолия.
• Гипертензия.

При острой сосудистой недостаточности (обморок, коллапс) больному надо придать положение:

• Полусидячее.
• Ровное горизонтальное.
• Горизонтальное с приподнятой головой.
• Горизонтальное с приподнятыми ногами.

Для профилактики аспирации рвотных масс больному следует придать положение:

• На спине.
• На боку.
• На животе.
• Полусидячее.

Стремительно развивающийся шок — 

• Травматический.
• Геморрагический.
• Анафилактический.
• Гемотрансфузионный.

Для проведения искусственной вентиляции легких необходимо в первую очередь:

• Голову пострадавшего запрокинуть с выдвиганием вперёд нижней челюсти.
• Закрыть нос пострадавшему.
• Сделать пробное вдувание воздуха.
• Нажать на грудину.

Несомненный признак биологической смерти:

• Отсутствие дыхания.
• Отсутствие сердцебиения.
• Расширение зрачков.
• Помутнение роговицы.

Для восстановления сердечной деятельности внутрисердечно вводят:

• Раствор кальция хлорида.
• Кордиамин.
• Раствор кофеин-бензоната натрия.
• 0,1 % раствор адреналина гидрохлорида.

К абсолютным признакам перелома костей относится:

• Боль 
• Ограничение движений в суставах.
• Патологическая подвижность кости.
• Наличие гематомы

Признак артериального кровотечения:

• Медленное вытекание крови из раны.
• Темно-вишнёвый цвет крови.
• Сильная пульсирующая струя крови.
• Образование гематомы.

Показание к наложению жгута:

• Венозное кровотечение.
• Артериальное кровотечение.
• Внутреннее кровотечение.
• Кровотечение в просвет полого органа.

Главный признак вывиха:

• Боль.
• Изменение формы сустава.
• Отёк сустава.
• Невозможность движения в суставе.

Оптимальный срок оказания первой медицинской помощи (ПМП) после травмы:

• 0,5 часа.
• 1 час.
• 1,5 часа.
• 2 часа

Окклюзионную повязку накладывают при:

• Закрытом переломе ребер.
• Открытом пневмотораксе
• Ушибе грудной клетки.
• Переломе ключицы. 

Эпилептический припадок характеризуется:

• Редким дыханием, бледной кожей.
• Отсутствием или резким ослаблением реакции организма на внешние раздражители.
• Внезапной потерей сознания.
• Запахом ацетона изо рта.

Для удушья характерны:

• Сильная головная боль.
• Сильный кашель, синюшность и отёчность лица.
• Беспокойство, потливость, дрожь.
• Боли в сердце.

Остановке кровотечения способствует:

• Новокаин.
• Гепарин.
• Викасол.
• Аспирин.

Первая помощь при гипогликемической предкоме:

• Срочно ввести инсулин.
• Дать пару кусков сахара, конфету, кусок хлеба.
• Срочно доставить в ЛПУ.
• Сделать непрямой массаж сердца.

При пальцевом прижатии сонной артерии её прижимают к:

• Ребру.
• Поперечному отростку VI шейного позвонка.
• Середине грудино-ключично-сосцевидной мышцы.
• Ключице.

Неотложная помощь при носовом кровотечении:

• Запрокинуть голову больного назад, положить холод на переносицу, сделать тампонаду.
• Нагнуть голову больного вперёд, положить холод на переносицу, сделать тампонаду.
• Немедленно уложить больного на спину без подушки, положить холод на переносицу, сделать тампонаду.
• Приложить тепло к переносице.

Тактика оказывающего помощь на доврачебном этапе при ранении грудной клетки в случае, если из раны выступает ранящий предмет:

• Удаление ранящего предмета, наложение тугой  повязки.
• Наложение повязки без удаления ранящего предмета.
• Удаление ранящего предмета, тугая тампонада раны, наложение повязки.
• Наложение окклюзионной повязки.

Оказывая помощь при ожоге первой степени, в первую очередь необходимо обработать обожжённую поверхность:

• 96% этиловым спиртом.
• Холодной водой до онемения.
• Стерильным новокаином.
• Жиром.

Принципы оказания помощи при химических ожогах:

• По возможности нейтрализовать вещества, вызывающие ожог, промыть холодной водой.
• Промывание холодной водой в течение часа.
• Анальгетики, начиная со второй степени – сухие асептические повязки без обработки обожжённой поверхности.
• Присыпать тальком.

Принципы оказания неотложной помощи при тяжёлой электротравме:

• Начать сердечно-лёгочную реанимацию и, по возможности, принять меры для удаления пострадавшего от источника тока.
• Освободить пострадавшего от контакта с источником тока, соблюдая меры личной предосторожности, и только после этого начать сердечно-лёгочную реанимацию.
• Закопать пострадавшего в землю.
• Облить водой.

Артериальный жгут накладывают максимум на:

• 0,5-1 час.
• 1,5-2 часа.
• 6-8 часов.
• 3-5 часов.

Наибольшее  значение в уменьшении безвозвратных потерь придают своевременному оказанию:

• Первой медицинской и доврачебной помощи.
• Доврачебной и врачебной помощи.
• Врачебной и квалифицированной помощи.
• Специализированной помощи.

Наиболее часто применяемый способ остановки венозных кровотечений:

• Наложение жгута.
• Тампонада раны.
• Тугая давящая повязка.
• Закрутка.

Наиважнейший вид медицинской помощи в фазе изоляции:

• Первая медицинская помощь.
• Специализированная помощь.
• Первая врачебная помощь.
• Квалифицированная врачебная помощь.

К гипотензивным препаратам относятся:

• клофелин
• адельфан
• коринфар
• атенолол
• ранитидин

Формы острых аллергических реакций:

• крапивница
• отёк Квинке
• анафилактический шок
• снижение температуры тела

Через какой промежуток времени возникает молниеносная форма шока

• до 1-2 минут
•  до 4-5 минут
• до 3-6 минут
• больше 5 минут

Внутривенное введение каких препаратов показано при развитии у больного анафилактического шока:

•  преднизолона
•  адреналина
•  эуфилина
•  баралгина

При остановке сердца показано все, кроме:

• введения внутрисердечно адреналина, хлорида кальция, атропина
• трахеостомии
• непрямого массажа сердца

До прихода врача больному с желудочно-кишечным кровотечением нужно:

• поставить очистительную клизму
• положить на живот горячую грелку
• положить на эпигастрий пузырь со льдом

Для промывания желудка необходимо приготовить чистую воду с температурой:

• 12 градусов С
• 18-20 градусов С
• 24-36 градусов С

При применении каких медикаментов могут возникнуть аллергические реакцииу больного:

• лидокайн
• дикаин
• тримекаин
• физиологический раствор

Неотложная помощь при судорожном синдроме:

• седуксен 
• коргликон 
• кардиамин 
• супраcтин

Неотложная помощь при ожогах: 

• анальгин 
• асептическая повязка
• обильное питье 
• димедрол 
• грелка 

Неотложная помощь при травматическом шоке: 

• обезболивание
• иммобилизация 
• остановка кровотечения 
• седуксен 
• эфедрин 

Неотложная помощь при отравлениях неприжигающими ядами: 

• водная нагрузка 
• промывание желудка 
• клизма 
• слабительное 

Неотложная помощь при гипеpтeрмическом синдроме: 

• холод 
• oбтиpание спиpтом 
• тепло 
• кордиамин 
• новокаин 
• анальгин 

Неотложная помощь при носовых кровотeчениях: 

• перекись водорода 
• холод 
• седуксен 
• гpeлкa 
• витамин С 
• кордиамин 

При отморожении первая помощь состоит в: 

• наложении термоизолирующей повязки 
• погружении в горячую воду 
• растирании снегом и шерстью 
• наложении масляно — бальзамической повязки 

Непрямой массаж сердца проводится:

• на границе верхней и средней трети грудины
• на границе средней и нижней трети грудины
• на 1см выше мочевидного отростка

Для электротравм 1 степени тяжести характерно:

• потеря сознания
• расстройства дыхания и кровообращения
• судорожное сокращение мышц
• клиническая смерть

Больные с электротравмами после оказания помощи:

• направляются на прием к участковому врачу
• не нуждаются в дальнейшем обследовании и лечении
• госпитализируются скорой помощью

При утоплении в холодной воде продолжительность клинической смерти:

• укорачивается
• удлиняется
• не меняется

Наложение теплоизолирующей повязки больным с отморожениями требуется:

• в дореактивном периоде
• в реактивном периоде

В дореактивном периоде отморожения характерны:

• бледность кожи
• отсутствие чувствительности кожи
• боль
• гиперемия кожи
• отек

Реанимацию обязаны проводить:

• только врачи и медсестры реанимационных отделений
• все специалисты, имеющие медицинское образование
• все взрослое население

Реанимация показана:

• в каждом случае смерти больного
• только при внезапной смерти молодых больных и детей
• при внезапно развивающихся терминальных состояниях

Реанимация это:

• раздел клинической медицины, изучающей терминальные состояния
• отделение многопрофильной больницы
• практические действия, направленные на восстановление жизнедеятельности

К ранним симптомам биологической смерти относится:

• помутнение роговицы
• трупное окоченение
• трупные пятна
• расширение зрачков
• деформация зрачков

При непрямом массаже сердца глубина продавливания грудины у взрослого должен быть:

• 1-2 см
• 2-4 см 
• 4-5 см 
• 6-8 см   

 Неотложная помощь при остром отравлении через желудочно-кишечный тракт:

• промыть  желудок 10-12 л. воды, дать активированный уголь 1 гр. внутрь
• вызывать рвоту
• дать слабительное
• поставить клизму

Для проведения миорелаксации при судорожном синдроме применяются:

• хлористый кальций, глюконат кальция
• диазепам, реланиум, седуксен
• адреналин, кордиамин
• коргликон, строфантин
    

Адсорбент, применяемый при отравлениях: 

• раствор крахмала
• раствор сернокислой магнезии
• активированный уголь

Неотложная помощь при  тяжелой электротравме, приведшей к остановке сердца:

• освободить пострадавшего от действия тока 
• выполнить ИВЛ, прекардиальный удар, непрямой массаж сердца
• инъекция адреналина
• дать вдыхать пары нашатырного спирта, вызвать бригаду скорой помощи
    

Первая помощь при солнечном ударе:

• ИВЛ и непрямой массаж сердца
• перенести пострадавшего в прохладное место, защищенное от солнца, приложить холод к  голове
• подкожное введение кордиамина или кофеина
    

Последовательность оказания помощи при сдавливании конечности:

• наложение жгута, обезболивание, освобождение сдавленной конечности, асептическая повязка, иммобилизация,  наружное охлаждение конечности, инфузия
•  асептическая повязка, наложение жгута, обезболивание, освобождение сдавленной конечности,иммобилизация,  наружное охлаждение конечности, инфузия
• освобождение сдавленной конечности, обезболивание, инфузия, наложение жгута, иммобилизация
• иммобилизация, обезболивание, наложение жгута, инфузия

 Результатом правильного наложения жгута при кровотечении является:

• прекращение кровотечения, отсутствие пульса, бледность кожи
• уменьшение кровотечения, сохранение пульса, увеличение цианоза
• прекращение кровотечения, отсутствие пульса, нарастание цианоза
• уменьшение кровотечения, сохранение пульса, бледность кожи  
    

При непрямом массаже сердца глубина продавливания грудины у ребенка  должен быть:

• 1-2 см
• 2-4 см 
• 4-5 см
• 6-8 см   
    

Выведение нижней челюсти при ИВЛ:

• предупреждает регургитацию желудочного содержимого
• устраняет западение языка, восстанавливает проходимость ДП (гортани и трахеи)
• создает герметичность между ртом оказывающего помощь и ртом пациента 
    

Доврачебная неотложная помощь при  приступе бронхиальной астмы:

• ингаляция беротока или сальбутамола (1 доза)  
• ингаляция кислорода
• инъекция эуфиллина 2,4 % — 10,0   

Неотложная помощь при приступе стенокардии: 

• обеспечить покой, использовать сублингвально нитроглицерин 0,05 мг,  контрль АД
• Измерить АД, сделать инъекцию баралгин 5 мг
• Измерить АД, сделать инъекцию анальгина 50% — 2 мл
    

При гипертензивном кризе для нормализации АД необходимо использовать:

• внутримышечно анальгин 50% — 2 мл
• внутривенно баралгин 5 мг
• внутривенно медленно дибазол 5 мл
• капотен — половину таблетки (12,5мг)  сублингвально
    

При развитии клиники анафилактического шока необходимо срочно ввести: 

• адреналин 1мл, обеспечить инфузию физ.раствора 300 мл 
• преднизолон 60 – 120  мг,
• ввести адреналин 1-2 мл, супрастин 2 мл, хлористый кальций
• кофеин натрия бензоат 1 мл, адреналин 1 мл, супрастин 2 мл
    

Первыми  признаками развивающего травматического  шока являются:

• резкое побледнение кожных покровов, липкий холодный пот 
• психомоторное возбуждение, неадекватная оценка своего состояния 
• судороги, апатия, потоотделение
• гиперемия, сухость кожи, пенистое отделение изо рта, галлюцинации
    

Неотложная помощь при  тяжелом коллапсе: 

• внутривенно ввести преднизолон 30- 60 мг( или дексаметазон 8 мг), обеспечить инфузию 200 мл физ. раствора
• внутривенно ввести адреналин 1 мл
• внутривенно ввести глюкозу 5% — 200 мл
• внутривенно ввести мезатон 1% — 1мл
    

Во время коллапса кожные покровы:

• бледные, сухие, теплые
• бледные, влажные, прохладные
• гиперемированные, сухие
• гиперемированные, влажные
    

При внезапном снижении объема циркулирующей крови появляются:

• бледность, гипертензия, напряженный пульс, головокружение
• цианоз, гипотензия, аритмия, тахипноэ, слабость, потеря сознания
• бледность, головокружение, слабость, гипотензия, пульс слабого наполнения, аритмия

Обморок – это:

• проявление сосудистой недостаточности с сохранением сознания
• аллергическая реакция
• потеря сознания с ослаблением мышечного тонуса 
    

Показателями эффективной реанимации являются:

• появление пульса на сонных артериях, сужение зрачков и появление их  реакции на свет
• расширенные зрачки
• правильный массаж сердца
    

Частота искусственных вдохов при ИВЛ  у детей должна быть:

• 4-5 в  минут
• 12-16 в минуту
• 20 в минуту
• 60-80 в минуту
    

Частота искусственных вдохов при ИВЛ  у взрослых должна быть:

• 4-5 в  минут
• 12-16 в минуту  
• 30-40 в минуту
• 50-70 в минуту
    

Тройной прием по Сафару включает:

• поворот головы пострадавшего на бок, открывание рта, валик под голову
• освобождение от стесняющей одежды области шеи
• отгибание головы назад, выведение нижней челюсти вперед, открытие рта
    

Первичный реанимационный комплекс  включает:

• восстановление проходимости дыхательных путей, ИВЛ 
• прекардиальный удар, закрытый массаж сердца
• регистрацию ЭКГ, введение адреналина внутрисердечно, дифибриляцию
    

Противопоказанием для проведения реанимации является:

• инсульт
• неизлечимое заболевание в терминальной стадии
• инфаркт миокарда
    

Признаками клинической смерти являются:

• нитевидный пульс, цианоз, агональное дыхание
• потеря сознания, нитевидный пульс, цианоз
• потеря сознания, отсутствие пульса на сонных артериях, остановка дыхания, расширение зрачков
• потеря сознания, отсутствие пульса на лучевой артерии
   

Последовательность появление симптомов при острой остановке кровообращения:

• выключение сознания, появление судорог, расширение зрачков
• расширение зрачков, появление судорог, выключение сознания
• появление судорог, расширение зрачков, отключения сознания
    

Терминальные состояния —  это:

• обморок, коллапс, клиническая смерть
• предагония, агония, клиническая смерть
• агония, клиническая смерть, биологическая смерть
    

Оптимальное время оказания медицинской помощи с момента травмы:

• 1 час
• 2 часа
• 5-30 минут
   

Медицинская помощь в первую очередь оказывается:

• пострадавшим с повреждениями с нарастающими расстройствами жизненных функций
• пострадавшим с повреждениями несовместимым с жизнью
• легкопострадавшим
    

Окончательная остановка кровотечения производится:

• наложением жгута
• наложением зажима в ране
• перевязкой сосуда в ране
• прижатием сосуда на протяжении

Пациента с большой кровопотерей транспортируют:

• сидя
• полусидя
• лежа с приподнятым головным концом на носилках
• лежа с опущенным головным концом на носилках

С гемостатической целью применяют:

• химатрипин
• этамзилат
• цепорин
• кальция хлорид

Окклюзионная повязка применяется при:

• венозных кровотечениях
• открытом пневмотораксе
• ранение мягких тканей головы
• после пункции сустава

Транспортируют пострадавшего с переломом ребер и грудины:

• лежа на боку
• лежа на спине
• в положении сидя

Транспортировка пострадавшего с сотрясением головного мозга осуществляется в положении:

• горизонтальном
• с приподнятым головным концом
• с опущенным головным концом

Для перелома основания черепа характерен симптом:

• «очков»
• Кернига
• Брудзинского

Оказывая первую помощь, на обожженную поверхность накладывают:

• сухую асептическую повязку
• повязку с раствором чайной соды
• повязку с синтомициновой эмульсией

Охлаждение ожоговой поверхности холодной водой показано:

• в первые минуты  после ожога в течении 10-15 минут
• не показано
• при ожоге II степени

Обязательными условиями при проведении непрямого массажа сердца является:

• наличие твердой поверхности
• положение рук реанимирующего на границе средней и нижней трети грудины
• наличия валика под лопатками
• наличие двух реанимирующих

Боль в месте перелома костей таза усиливается при надавливании на:

• голову
• пятки
• крылья подвздошных костей
• живот

Для сотрясения головного мозга характерно:

• кома
• ретроградная амнезия
• антероградная амнезия
• конградная амнезия

На 1 этапе экстренную медицинскую помощь пострадавшим оказывают:

• бригада скорой помощи
• бригада экстренной доврачебной помощи
• врачебно-сестринские бригады
• бригады специализированной медицинской помощи

Медицинской сортировкой называется

• метод распределения пораженных на группы по признаку нуждаемости в однородных лечебно-профилактических и эвакуационных мероприятиях
• выделение пораженных, нуждающихся в неотложной медицинской помощи
• распределение потока пострадавших на «ходячих» и «носилочных»
• распределение пораженных на группы по возрастному признаку и полу

В мирное время для оказания медицинской помощи при чрезвычайных ситуациях применяется система этапного лечения

• одноэтапная
• двухэтапная
• трехэтапная
• многоэтапная

Оптимальным сроком оказания первой медицинской помощи при чрезвычайных ситуациях является

• 30 минут
• 1 час
• 2 часа
• 6 часов

Виды медицинской помощи, предусмотренные на догоспитальном этапе  при катастрофах

• любая, которую можно использовать
• квалифицированная
• первая медицинская, доврачебная, первая врачебная
• специализированная, квалифицированная

Для защиты щитовидной железы при авариях на радиационно опасных объектах применяют

• тарен
• промедол
• этаперазин
• йодистый калий

Препарат, который может заменить йодистый калий для защиты щитовидной железы при радиационных авариях

• 5% настойка йода
• 0,5% раствор хлоргексидина биглюконата
• 70% этиловый спирт
• 96% этиловый спирт

Табельные медицинские средства индивидуальной защиты при чрезвычайных ситуациях

• ватно-марлевая повязка, изолирующий противогаз
• аптечка индивидуальная, индивидуальный перевязочный пакет, индивидуальный противохимический пакет
• костюм противохимической защиты
• фильтрующий противогаз

Виды медицинской сортировки на этапах медицинской эвакуации

• диагностическая
• прогностическая
• внутренняя
• эвакуационно-транспортная, внутрипунктовая

Коллективные средства защиты

• больницы
• формирования гражданской обороны
• фильтрующие противогазы
• убежища и укрытия

Первоочередное мероприятие, проводимое пострадавшему с открытым  пневмотораксом

• обезболивание
• дренирование плевральной полости
• интубация трахеи
• окклюзионная повязка

Основной признак торпидной фазы шока

• рвота
• асфиксия
• анизокария
• снижение АД

При «синкопальном»  виде утопления цвет кожи

• синий
• бледный
• розовый
• обычный

К методам временной остановки кровотечения относятся

• перевязка сосуда в ране
• перевязка сосуда на протяжении
• наложение кровоостанавливающего жгута
• форсированное сгибание конечностей

При отравлении фосфороорганическими соединениями антидотом является

• атропина сульфат
• антициан
• магния окись
• натрия тиосульфат

В очаге поражения аммиаком для защиты органов дыхания следует надеть повязку, смоченную

• этиловым спиртом
• 5% раствором уксусной кислоты
• 2% раствором питьевой соды
• 2% раствором новокаина

Основные задачи медицинской службы медицины катастроф

• лечебно-профилактические и гигиенические мероприятия
• сохранение здоровья населения, оказание всех видов медицинской помощи с целью спасения жизни, снижение психоэмоционального воздействия катастроф, обеспечение санитарного благополучия в зоне ЧС и др.
• подготовка медицинских кадров, материально-техническое обеспечение больниц в зоне ЧС
• сохранение личного здоровья медицинских формирований, эвакуация лечебных учреждений вне зоны ЧС

Специализированная медицинская помощь – это

• оказание помощи по жизненным показаниям
• оказание помощи терапевтическим и хирургическим больным
• само- и взаимопомощь, помощь спасателей
• полный объем медицинской помощи, оказываемый врачами-специалистами

Квалифицированная медицинская помощь – это

• оказание помощи по жизненным показаниям
• оказание помощи терапевтическим и хирургическим больным
• само- и взаимопомощь, помощь спасателей
• полный объем медицинской помощи, оказываемый врачами-специалистами

Транспортировка больных с повреждением таза

• лежа на носилках, поза «лягушки»
• в устойчивом боковом положении
• полусидя
• лежа на носилках с валиком под поясницей

Лаково-красная моча – признак

• синдрома длительного сдавления
• асфиксии
• перегревания
• переохлаждения

Первая медицинская помощь при ранении наружной сонной артерии

• пальцевое прижатие
• наложение давящей воздухонепроницаемой повязки
• обезболивание
• прошивание раны

Первая медицинская помощь при ранениях вен шеи

• пальцевое прижатие
• наложение давящей воздухонепроницаемой повязки
• обезболивание
• прошивание раны
   

Иммобилизация при подозрении на повреждение шейного отдела позвоночника —

• петля Глиссона
• не требуется
• ватно-марлевый воротник
• пращевидня повязка

Симптомы сдавления головного мозга

• зрачок на стороне гематомы сужен, парезы и параличи на противоположной стороне
• потеря сознания на 30 минут, тошнота, головная боль
• потеря сознания на 4 часа, рвота, головокружение
• потеря сознания на 2 суток, симптом «очков»

При черепно-мозговой травме противопоказан применение 

• морфина
• противостолбнячной сыворотки
• антибиотиков
• противорвотных

Заболевания, наиболее затрудняющие проведение спасательных работ в зоне чрезвычайных ситуаций

• простудные заболевания
• особо опасные инфекции
• сердечно-сосудистые заболевания
• заболевания кожи и подкожной клетчатки

Эвакуация населения при чрезвычайных ситуациях осуществляется по

• гемодинамическим показателям
• эвакуационно-сортировочным признакам
• возрастным показателям
• наличию транспортных средств

Первым видом оказания медицинской помощи пострадавшим считается

• первая медицинская доврачебная помощь
• первая медицинская помощь (само- и взаимопомощь)
• специализированная медицинская помощь
• квалифицированная медицинская помощь

Фосфорорганические соединения из группы отравляющих веществ

• общеядовитых
• удушающих
• метаболических
• нервно-паралитических

Для оценки состояния пострадавших на месте происшествия используют

• измерение АД, подсчет пульса за 1 мин., аускультацию
• расспрос, осмотр, пальпацию, подсчет пульса за 10-15 сек.
• лабораторные экспресс-методы
• УЗИ, рентгенографию, ЭКГ

Установить верную последовательность действий по оказанию помощи при КРАШ-синдроме:

Шок — это острая……недостаточность

Одной из важнейших задач сестринской помощи является:

• диагностика и лечение с учетом сестринского диагоза
• уточнение причины заболевания

Общение в сестринском деле — это:

• обмен информацией между медсестрой и пациентом
• обмен эмоциями между медсестрой и пациентом

Основная цель сестринской помощи:

• оценка качества ухода
• обследование больного
• диагностика и лечение заболевания
• создание условий для достижения пациентом гармоничного состояния с миром и с самим собой

Основные действия медсестры на 1 этапе:

• оказание помощи в осуществлении самоухода
• расспрос пациента

Основные действия медсестры на 2 этапе:

• сбор информации о пациенте
• выявление проблем пациента
• определение целей сестринского ухода
• реализация плана ухода

Основными понятиями сестринского дела являются всё кроме:

• пациента
• окружающей среды
• медсестры
• болезни

Являются ли объективными данные полученные медсестрой во время сестринского обследования:

К субъективным методам сестринского обследования относится:

• определение отеков
• измерение А/Д
• расспрос пациента
• измерение пульса
• знакомство с данными мед. карты

Организационная структура сестринской помощи состоит из:

• 3 этапов
• 6 этапов
• 4 этапов
• 5 этапов

Зависимые сестринские вмешательства:

• обучение пациента дыхательной гимнастике
• обучение пациента личной гигиене                          
• смена повязок

Потенциальная физиологическая проблема пациента:

• недержание мочи
• риск появления страха
• риск суицидальной попытки
• риск появления пролежней

Виды целей сестринских вмешательств:

• долгосрочные
• краткосрочные
• неопределенные

Выбрать независимые сестринские вмешательства:

• советы пациенту
• обучение личной гигиене
• инъекция наркотических веществ

Реакция пациента на болезнь может быть:

• духовной
• психологической
• физиологической
• обычной

Основные действия медсестры на 4 этапе:

• расспрос пациента
• формулировка плана ухода
• реализация плана ухода
• оценка качества ухода

Главная цель общения в сестринском деле:

• помощь пациенту в преодолении дезадаптации связанной с болезнью
• проведение обследования пациента
• проведение деловой беседы и постановка диагноза

К психологическим факторам которые могут неблагоприятно действовать на состояние здоровья медсестры относят:

• психо-эмоциональное напряжение
• стресс и нервное истощение
• профессиональное выгорание
• физическое взаимодействие с пациентом

К какому уровню общения можно отнести манипуляцию

• межличностному 
• общественному
• внутриличностному

Общение на первом этапе сестринского процесса выполняет:

• информационную функцию
• экспрессивную функцию
• регулятивную функцию

К вербальному типу общения относится

• беседа
• внешний вид
• выражение лица, мимика, жесты

Физиологической проблемой пациента является:

• одиночество
• риск суицидальной попытки
• беспокойство по поводу потери работы
• нарушение сна

Цель сестринского процесса

• диагностика и лечение заболевания
• обеспечение приемлемого качества жизни в период болезни
• решение вопроса об очередности мероприятий ухода
• активное сотрудничество с пациентом

Физиологической потребностью, согласно иерархии А.Маслоу, является

• уважение
• знание
• дыхание
• общение

Страх смерти является проблемой

• психологической
• физической
• социальной
• духовной

Понятие жизненно важная потребность человека означает

• способность функционировать независимо
• дефицит того, что существенно для здоровья и благополучия человека
• любое осознанное желание
• потребность человека в самоактуализации

Цели сестринского ухода бывают

• краткосрочными
• общими
• личными
• не конкретными

Третий этап сестринского процесса включает

• планирование объема сестринских вмешательств
• срочное оказание неотложной помощи
• выявление проблем пациента
• сбор информации

Слово «диагнозиз» в переводе с греческого языка означает

• болезнь
• признак
• состояние
• распознавание

К независимым сестринским вмешательствам относится: 

• использование газоотводной трубки
• организация взаимопомощи в семье пациента
• назначение горчичников
• назначение лечебного стола и режима двигательной активности

Проблема задержка стула  -это

• второстепенная проблема
• потенциальная проблема
• эмоциональная проблема
• настоящая проблема

Социальной потребностью пациента является:

• сон
• жажда
• признание
• еда

Первый этап сестринского процесса включает

• прогнозирование результатов ухода
• беседу с родственниками пациента
• определение существующих и потенциальных проблем пациента
• профилактику осложнений

Определение сестринского диагноза:

• выявление клинического синдрома
• выявление конкретного заболевания
• выявление причины заболевания
• описание проблем пациента, связанных с реакциями на заболевание 
   

Субъективным методом сестринского обследования является

• определение отеков
• расспрос пациента
• измерение артериального давления
• знакомство с данными медицинской карты

Сестринский диагноз 

• может изменяться в течение суток
• не отличается от врачебного
• определяет болезнь
• имеет цель вылечить

Правильно сформулированная цель сестринского вмешательства:

• у пациента не будет одышки
• пациент получит достаточно жидкости
• пациент бросит курить после беседы с сестрой
• пациент будет уметь одеваться самостоятельно к концу недели

На первом этапе сестринского процесса требуется 

• умение проводить беседу с пациентом и его родственниками
• согласие лечащего врача
• согласие старшей медсестры
• согласие заведующего отделением

Четвертый этап сестринского процесса – это

• реализация плана сестринских вмешательств
• обследование-сбор информации о больном
• оценка эффективности действий, причин, ошибок и осложнений
• постановка сестринского диагноза

Пятый этап сестринского процесса – это

• составление плана сестринской помощи
• сбор информации о пациенте
• оценка эффективности действий, причин ошибок и осложнений
• определение нарушенных потребностей, существующих и потенциальных проблем человека в связи со здоровьем

Классификация сестринских диагнозов (проблем пациента)

• краткосрочные и долгосрочные
• настоящие и потенциальные
• партнерские, авторитарные и контрактные

Профилактика поломки иглы при внутримышечных инъекциях:

• вводить иглу не до конца
• перед инъекцией проводить психопрофилактическую беседу с пациентом
• вводить лекарственное средство только подкожно

Попадание конца иглы в просвет сосуда при подкожных и внутримышечных инъекциях может привести к:

• масляной эмболии
• воздушной эмболии
• тромбофлебиту
• абсцессу

Признак воздушной эмболии:

• приступ удушья
• судороги
• внезапное повышение АД

Профилактика воздушной эмболии:

• тщательно вытеснить воздух из шприца
• лекарственный препарат вводить медленно
• соблюдать правила асептики

Повреждение первых стволов может быть осложнением:

• внутривенных вливаний
• подкожных  инъекций
• внутримышечных инъекций
• внутривенных капельных вливаний

При подкожных инъекциях иглу вводят на глубину:

• 1/3 длины иглы
• 2/3 длины иглы
• чтобы скрылся просвет

Во флаконе разведено 1000000 ЕД бензилпенициллиновой соли в 5мл растворителя. Чтобы ввести пациенту 750000 ЕД  необходимо набрать антибиотика на одну инъекцию:

• 0,75 мл
• 3,75 мл
• 2мл

Возможные причины гематомы при внутривенной инъекции:

• прокол обеих стенок вены
• использование тупых игл
• повышенная свертываемость крови
• нарушение правил асептики и антисептики

Особенности введения инсулина:

• строго внутримышечно
• внутрикожно, шарик со спиртом не прикладывать
• подкожно, через 30 минут покормить пациента

Безопасная инъекция:

• не наносит вред пациенту (вакцинируемому)
• не наносит вред медицинскому работнику (вакцинатору)
•  не наносит вред обществу и окружающей среде

Повторно использовать одноразовые (уничтожаемые) шприцы:

• можно для восстановления одинаковых вакцин
• нельзя
• можно для восстановления любых вакцин, если в наличии имеется только один шприц
• можно для иммунизации детей старше 2 лет

Можно прикасаться руками:

• к цилиндру шприца
• к адаптеру шприца
• к кончику иглы
• к рукоятке поршня
• ко всем перечисленным частям

1.22. Обработка рук до и после любой манипуляции

1.22. Обработка рук до и после любой манипуляции

Цель

Обеспечить инфекционную безопасность пациента и медперсонала, профилактику внутрибольничной инфекции.

Показания

1. Перед и после выполнения манипуляции.

2. Перед и после осмотра пациента.

3. Перед едой.

4. После посещения туалета.

5. После надевания и после снятия перчаток.

Противопоказания

Нет.

Оснащение

1. Дозатор, жидкое антисептическое мыло.

2. Индивидуальное сухое полотенце.

3. Перчатки.

4. Дезинфицирующее средство: этиловый спирт 70%-ный или другое, предложенное учреждением в соответствии с нормативными документами (АХД-2000, АХД-специаль и др.).

Последовательность действий м/с для обеспечения безопасности

1. Откройте кран и отрегулируйте напор воды.

2. Вымойте барашки крана.

3. Намыльте руки мылом, начиная с запястья.

4. Мойте правую ладонь левой, а затем левую правой.

5. Мойте межпальцевые промежутки тыльной стороны левой руки правой рукой, и наоборот.

6. Сделайте замок из пальцев с ладонной стороны и потрите их, моя ногтевые ложа.

7. Потрите круговыми движениями каждый палец на левой руке, затем на правой.

8. Ополосните руки теплой проточной водой, начиная с запястья.

9. Закройте кран.

10. Высушите руки индивидуальным или разовым полотенцем, начиная с кончиков пальцев.

11. Выбросьте использованное разовое полотенце.

12. Наденьте чистые перчатки, если этого требует манипуляция.

Оценка достигнутых результатов

Руки вымыты и готовы к манипуляциям.

Обучение пациента или его родственников

Консультативный тип вмешательства в соответствии с вышеописанной последовательностью действий медицинской сестры.

Примечания

1. Руки моют двукратным намыливанием.

2. Если нужно проводить инвазивные процедуры, то руки сразу после мытья обрабатывают одним из дезинфицирующих средств (70%-ный этиловый спирт, АХД-2000, АХД 2000-специаль) и надевают перчатки.

Данный текст является ознакомительным фрагментом.

Продолжение на ЛитРес

Тестовые задания — Казанский ГМУ

Примерный перечень тестовых заданий по специальности «Сестринское дело» (на 2020/2021 уч. год)

по допуску лиц, не завершивших освоение основных образовательных программ высшего медицинского или высшего фармацевтического образования, а также лиц с высшим медицинским или высшим фармацевтическим образованием претендующих на право заниматься медицинской (фармацевтической) деятельностью на должностях среднего медицинского (фармацевтического) персонала на территории Российской Федерации

1.      ВЫБЕРИТЕ НАИБОЛЕЕ ПРИЕМЛЕМУЮ НА ДАННОМ ЭТАПЕ ПАНДЕМИИ СТРАТЕГИЮ ДЛЯ УМЕНЬШЕНИЯ ЗАБОЛЕВАЕМОСТИ КОРОНАВИРУСНОЙ ИНФЕКЦИЕЙ:

2.      ЧТО БОЛЕЕ ВСЕГО СПОСОБСТВУЕТ БЫСТРОМУ РАСПРОСТРАНЕНИЮ ЭПИДЕМИИ COVID-19?

3.      ВЫБЕРИТЕ НАИБОЛЕЕ ЭФФЕКТИВНЫЙ МЕТОД ИНДИВИДУАЛЬНОЙ ПРОФИЛАКТИКИ КОРОНАВИРУСНОЙ ИНФЕКЦИИ:

4.      В ТЕЧЕНИЕ КАКОГО ВРЕМЕНИ ВИРУС МОЖЕТ ВЫЖИВАТЬ В ОКРУЖАЮЩЕЙ СРЕДЕ?

5.      ИНДЕКС КОНТАГИОЗНОСТИ (R0) ДЛЯ КОРОНАВИРУСНОЙ ИНФЕКЦИИ COVID-19 СОСТАВЛЯЕТ:

6.      КАКИЕ СРЕДСТВА ИНДИВИДУАЛЬНОЙ ЗАЩИТЫ ОРГАНОВ ДЫХАНИЯ ИСПОЛЬЗУЮТСЯ ДЛЯ ПРОФИЛАКТИКИ ЗАРАЖЕНИЯ МЕДИЦИНСКОГО ПЕРСОНАЛА, РАБОТАЮЩЕГО В ОЧАГЕ КОРОНАВИРУСНОЙ ИНФЕКЦИИ COVID-19?

7.      КАКОЙ ТИП ЗАЩИТНОГО КОСТЮМА ДОЛЖЕН ИСПОЛЬЗОВАТЬСЯ В ПАТОЛОГОАНАТОМИЧЕСКОМ ОТДЕЛЕНИИ ДЛЯ ПРОФИЛАКТИКИ ЗАРАЖЕНИЯ КОРОНАВИРУСНОЙ ИНФЕКЦИИ COVID-19?

8.      КАК СЛЕДУЕТ СНИМАТЬ РЕСПИРАТОР?

9.      КАК ПРОВЕРИТЬ ПЕРЧАТКИ НА ЦЕЛОСТНОСТЬ ПРИ НАДЕВАНИИ ЗАЩИТНОГО КОСТЮМА?

10.  КАК ПРОВЕРИТЬ ПЕРЧАТКИ НА ЦЕЛОСТНОСТЬ ПРИ СНЯТИИ ЗАЩИТНОГО КОСТЮМА?

11.  С КАКОЙ ЦЕЛЬЮ СИЗ НЕОБХОДИМО СНИМАТЬ МЕДЛЕННО, СОБЛЮДАЯ ОСТОРОЖНОСТЬ?

12.  КАКОВА ДОЛЖНА БЫТЬ ПРОДОЛЖИТЕЛЬНОСТЬ МЫТЬЯ РУК С МЫЛОМ И ВОДОЙ?

13.  КАКОВА ДОЛЖНА БЫТЬ ПРОДОЛЖИТЕЛЬНОСТЬ ОБРАБОТКИ РУК АНТИСЕПТИКОМ?

14.  КАКОВО ОСНОВНОЕ ПРЕДНАЗНАЧЕНИЕ ГИГИЕНЫ РУК «ПОСЛЕ КОНТАКТА С «СОБОЙ»/СРЕДСТВАМИ ИНДИВИДУАЛЬНОЙ ЗАЩИТЫ»?

15.  ТРЕБОВАНИЯ К РУКАМ МЕДИЦИНСКОГО ПЕРСОНАЛА:

16.  ПОСЛЕ ГОСПИТАЛИЗАЦИИ ПАЦИЕНТА С ПОДОЗРЕНИЕМ НА COVID – 19 НЕОБХОДИМО ПРОВЕСТИ ДЕЗИНФЕКЦИЮ:

17.  С ЦЕЛЬЮ ПРЕДУПРЕЖДЕНИЯ ПРОНИКНОВЕНИЯ И РАСПРОСТРАНЕНИЯ КОРОНАВИРУСА В МЕДИЦИНСКОЙ ОРГАНИЗАЦИИ, ГДЕ ЭТО ЗАБОЛЕВАНИЕ ОТСУТСТВУЕТ, ПРОВОДИТСЯ ДЕЗИНФЕКЦИЯ:

18.  ДЛЯ ОБЕЗЗАРАЖИВАНИЯ ПОВЕРХНОСТЕЙ В МЕДИЦИНСКОЙ ОРГАНИЗАЦИИ В УСЛОВИЯХ ЭПИДЕМИЧЕСКОГО НЕБЛАГОПОЛУЧИЯ ПО COVID – 19 ИСПОЛЬЗУЮТСЯ ДЕЗИНФИЦИРУЮЩИЕ СРЕДСТВА ПО РЕЖИМУ:

19.  В СТАЦИОНАРЕ, ГДЕ НАХОДИТСЯ ПАЦИЕНТ С COVID – 19, УСТАНАВЛИВАЕТСЯ ПРОТИВОЭПИДЕМИЧЕСКИЙ РЕЖИМ, ПРЕДУСМОТРЕННЫЙ ДЛЯ ИНФЕКЦИЙ С:

20.  БИОЛОГИЧЕСКИЕ ВЫДЕЛЕНИЯ ПАЦИЕНТОВ (КАЛ, МОЧА, МОКРОТА) ОБЕЗЗАРАЖИВАЮТСЯ В СООТВЕТСТВИИ С САНИТАРНО-ЭПИДЕМИОЛОГИЧЕСКИМИ ТРЕБОВАНИЯМИ К ОБРАЩЕНИЮ  С МЕДИЦИНСКИМИ ОТХОДАМИ, ОТНОСЯЩИМИСЯ К КЛАССУ:

21.  СРЕДСТВА ИНДИВИДУАЛЬНОЙ ЗАЩИТЫ ВРАЧА, ПОСЛЕ ВЫХОДА ИЗ КВАРТИРЫ ПАЦИЕНТА С УСТАНОВЛЕННЫМ ДИАГНОЗОМ COVID – 19 ПРИ ОКАЗАНИИ МЕДИЦИНСКОЙ ПОМОЩИ НА ДОМУ, НЕОБХОДИМО УПАКОВАТЬ В ПАКЕТ ДЛЯ МЕДИЦИНСКИХ ОТХОДОВ КЛАССА:

22.  СЛИЗИСТЫЕ ОБОЛОЧКИ РТА И ГОРЛА МЕДИЦИНСКОГО ПЕРСОНАЛА НЕОБХОДИМО ОБЕЗЗАРАЖИВАТЬ ПУТЕМ:

23.  ДЛЯ ОБРАБОТКИ РУК МЕДИЦИНСКОГО ПЕРСОНАЛА ИСПОЛЬЗУЮТСЯ КОЖНЫЕ АНТИСЕПТИКИ:

24.  ДЛЯ ДЕЗИНФЕКЦИИ ОДНОРАЗОВЫХ КОСТЮМОВ ИСПОЛЬЗУЮТСЯ СЛЕДУЮЩИЕ ДЕЗИНФИЦИРУЮЩИЕ СРЕДСТВА:

25.  ТЕКУЩАЯ ДЕЗИНФЕКЦИЯ В ПРИСУТСТВИИ ПАЦИЕНТА ПРОВОДИТСЯ ДЕЗИНФИЦИРУЮЩИМИ СРЕДСТВАМИ НА ОСНОВЕ:

26.  ЗАКЛЮЧИТЕЛЬНАЯ ДЕЗИНФЕКЦИЯ ПРОВОДИТСЯ ДЕЗИНФИЦИРУЮЩИМИ СРЕДСТВАМИ НА ОСНОВЕ:

27.  В КАКИХ СЛУЧАЯХ ПОСЛЕ СНЯТИЯ ПЕРЧАТОК НЕОБХОДИМО ПРОВЕДЕНИЕ ОБРАБОТКИ РУК?

28.  КАК ЧАСТО НУЖНО МЕНЯТЬ МЕДИЦИНСКУЮ МАСКУ?

29.  В КАКИХ СЛУЧАЯХ ПРИ РАБОТЕ В ГОСПИТАЛЕ, ГДЕ НАХОДЯТСЯ БОЛЬНЫЕ С COVID-19, НЕОБХОДИМО ИСПОЛЬЗОВАТЬ ОЧКИ?

30.  КАКАЯ ТАКТИКА В ОТНОШЕНИИ ИНФИЦИРОВАННЫХ COVID-19 НАИБОЛЕЕ ПРИЕМЛЕМА В УСЛОВИЯХ ЗНАЧИТЕЛЬНОГО ЧИСЛА ПОРАЖЕННЫХ?

31.  ПРИЗНАК КЛИНИЧЕСКОЙ СМЕРТИ

32.  ДЛИТЕЛЬНОСТЬ ПЕРИОДА КЛИНИЧЕСКОЙ СМЕРТИ

33.  СООТНОШЕНИЕ КОМПРЕССИЙ НА ГРУДИНУ И ДЫХАНИЙ ПРИ ПРОВЕДЕНИИ РЕАНИМАЦИИ ОДНИМ СПАСАТЕЛЕМ

34.  ПРИЗНАК ЭФФЕТИВНОСТИ РЕАНИМАЦИОННЫХ МЕРОПРИЯТИЙ

35.  ПРИ ПРОВЕДЕНИИ НАРУЖНОГО МАССАЖА СЕРДЦА ЛАДОНИ СЛЕДУЕТ РАСПОЛОЖИТЬ

36.  ДОСТОВЕРНЫЙ ПРИЗНАК БИОЛОГИЧЕСКОЙ СМЕРТИ

37.  МЕШОК «АМБУ» ИСПОЛЬЗУЕТСЯ

38.  ЧИСЛО ДЫХАТЕЛЬНЫХ ДВИЖЕНИЙ У ВЗРОСЛОГО ЧЕЛОВЕКА

39.  НОРМАЛЬНОЕ АРТЕРИАЛЬНОЕ ДАВЛЕНИЕ – ЭТО

40.  КОНТРОЛИРУЯ ПАРАМЕТРЫ ИСКУССТВЕННОЙ ВЕНТИЛЯЦИИ ЛЕГКИХ, МЕДСЕСТРА РЕГУЛИРУЕТ

41.  ПЕРВАЯ ПОМОЩЬ ПАЦИЕНТУ ПРИ ИНФАРКТЕ МИОКАРДА:

42.  ПОМОЩЬ МЕДИЦИНСКОЙ СЕСТРЫ ПРИ ЖЕЛУДОЧНОКИШЕЧНОМ КРОВОТЕЧЕНИИ:

43.  К ПЕРВОЙ ПОМОЩИ ПРИ ТРАВМАТИЧЕСКОМ ШОКЕ ОТНОСИТСЯ:

44.  ПЕРВАЯ ПОМОЩЬ ПРИ ОТРАВЛЕНИИ УГАРНЫМ ГАЗОМ:

45.  НЕОТЛОЖНАЯ ПОМОЩЬ ПРИ ОТКРЫТОМ ПНЕВМОТОРАКСЕ

46.  ПРИ ГИПЕРГЛИКЕМИЧЕСКОЙ КОМЕ МЕДИЦИНСКАЯ СЕСТРА ПРИГОТОВИТ

47.  МЕТОД ГЕЙМЛИХА ПРИМЕНЯЕТСЯ ДЛЯ ОКАЗАНИЯ ПЕРВОЙ ПОМОЩИ

48.  ПРИ АРТЕРИАЛЬНОМ КРОВОТЕЧЕНИИ ВМЕСТО КРОВООСТАНАВЛИВАЮЩЕГО ЖГУТА МОЖНО ИСПОЛЬЗОВАТЬ

49.  ПРИ НАХОЖДЕНИИ В РАНЕ ИНОРОДНОГО ПРЕДМЕТА НЕОБХОДИМО

50.  ЛЕЧЕНИЕ АНАФИЛАКТИЧЕСКИХ РЕАКЦИЙ ВКЛЮЧАЕТ ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ВСЕХ ПРЕПАРАТОВ КРОМЕ

51.  ОСНОВНЫМ ИСТОЧНИКОМ МЕДИЦИНСКОГО ПРАВА В РОССИИ ЯВЛЯЕТСЯ

52.  ОБЯЗАТЕЛЬНОЕ МЕДИЦИНСКОЕ СТРАХОВАНИЕ ГАРАНТИРУЕТ

53.  ИНФОРМИРОВАННОЕ ДОБРОВОЛЬНОЕ СОГЛАСИЕ НА МЕДИЦИНСКОЕ ВМЕШАТЕЛЬСТВО ПОДПИСЫВАЕТСЯ

54.  ИНФОРМИРОВАННОЕ ДОБРОВОЛЬНОЕ СОГЛАСИЕ ПАЦИЕНТА НА МЕДИЦИНСКОЕ ВМЕШАТЕЛЬСТВО ОФОРМЛЯЕТСЯ

55.  ВРАЧЕБНУЮ ТАЙНУ ОБЯЗАНЫ СОБЛЮДАТЬ

56.  С ПИСЬМЕННОГО СОГЛАСИЯ ГРАЖДАНИНА ИЛИ ЕГО ЗАКОННОГО ПРЕДСТАВИТЕЛЯ РАЗГЛАШЕНИЕ ВРАЧЕБНОЙ ТАЙНЫ ДОПУСКАЕТСЯ

57.  ПРЕДОСТАВЛЕНИЕ СВЕДЕНИЙ, СОСТАВЛЯЮЩИХ ВРАЧЕБНУЮ ТАЙНУ, БЕЗ СОГЛАСИЯ ГРАЖДАНИНА ИЛИ ЕГО ЗАКОННОГО ПРЕДСТАВИТЕЛЯ ДОПУСКАЕТСЯ ПРИ

58.  ВРАЧЕБНУЮ ТАЙНУ СОСТАВЛЯЮТ

59.  КОМПЕТЕНТНОСТЬ В ДЕЯТЕЛЬНОСТИ МЕДИЦИНСКОЙ СЕСТРЫ ОЗНАЧАЕТ

60.  СТРАХОВАЯ МЕДИЦИНСКАЯ ОРГАНИЗАЦИЯ

61.  ПРИ АВАРИЙНОЙ СИТУАЦИИ С БИОЛОГИЧЕСКИМИ ЖИДКАСТЯМИ МЕДИЦИНСКАЯ СЕСТРА ДОЛЖНА

62.  СТЕРИЛИЗАЦИЮ ХИРУРГИЧЕСКОГО ИНСТРУМЕНТАРИЯ ПРОВОДЯТ В:

63.  ЦЕНТРАЛИЗОВАННАЯ ДЕЗИНФЕКЦИЯ МЕДИЦИНСКИХ ОТХОДОВ КЛАССА Б ПРОИСХОДИТ:

64.  ПОЛНОЕ УНИЧТОЖЕНИЕ МИКРООРГАНИЗМОВ И ИХ СПОР НАЗЫВАЕТСЯ

65.  ОБЪЕМ САНИТАРНОЙ ОБРАБОТКИ ПАЦИЕНТА ОПРЕДЕЛЯЕТ

66.  К МЕХАНИЧЕСКОМУ СПОСОБУ ДЕЗИНФЕКЦИИ ОТНОСИТСЯ:

67.  К ХИМИЧЕСКОМУ СПОСОБУ ДЕЗИНФЕКЦИИ ОТНОСИТСЯ

68.  К ФИЗИЧЕСКИМ ФАКТОРАМ, ДЕЙСТВУЮЩИМ НА МИКРООРГАНИЗМЫ, ОТНОСИТСЯ

69.  ПРИ ПОПАДАНИИ КРОВИ НА КОЖУ СЛЕДУЕТ ОБРАБОТАТЬ ЕЁ

70.  РЕЖИМ СТЕРИЛИЗАЦИИ В ВОЗДУШНОМ СТЕРИЛИЗАТОРЕ

71.  ПЕРВОЕ МЕСТО В СТРУКТУРЕ ИНФЕКЦИЙ, СВЯЗАННЫХ С ОКАЗАНИЕМ МЕДИЦИНСКОЙ ПОМОЩИ, ЗАНИМАЮТ

72.  ПОКАЗАНИЯ К ИСПОЛЬЗОВАНИЮ МЕДИЦИНСКИХ ПЕРЧАТОК

73.  РЕЖИМ СТЕРИЛИЗАЦИИ ИНСТРУМЕНТАРИЯ МНОГОРАЗОВОГО ИСПОЛЬЗОВАНИЯ В ПАРОВОМ СТЕРИЛИЗАТОРЕ

74.  САНИТАРНАЯ ОБРАБОТКА ПАЦИЕНТА В ПРИЁМНОМ ОТДЕЛЕНИИ ВКЛЮЧАЕТ

75.  СТЕРИЛЬНОСТЬ ИНСТРУМЕНТОВ В МЯГКОЙ БЯЗЕВОЙ УПАКОВКЕ СОХРАНЯЕТСЯ

76.  САНИТАРНО-ПРОТИВОЭПИДЕМИЧЕСКИЙ РЕЖИМ-ЭТО

77.  ЖИДКОЕ МЫЛО ДЛЯ МЫТЬЯ РУК МЕДПЕРСОНАЛА ДОЛЖНО ИМЕТЬ ОПТИМАЛЬНОЕ ЗНАЧЕНИЕ РН

78.  МЕДИЦИНСКИЙ ПЕРСОНАЛ МЕНЯЕТ ОДНОРАЗОВЫЕ МЕДИЦИНСКИЕ МАСКИ:

79.  МЕДИЦИНСКИЙ ПЕРСОНАЛ МЕНЯЕТ ОДНОРАЗОВЫЕ МЕДИЦИНСКИЕ ПЕРЧАТКИ

80.  ПОДКЛАДНОЕ СУДНО ДЕЗИНФИЦИРУЮТ ПОГРУЖЕНИЕМ В

81.  ЦВЕТ ПАКЕТОВ И КОНТЕЙНЕРОВ, ПРЕДНАЗНАЧЕНЫХ ДЛЯ ЧРЕЗВЫЧАЙНО ЭПИДЕМИОЛОГИЧЕСКИ ОПАСНЫХ МЕДИЦИНСКИХ ОТХОДОВ

82.  СМЕНА ПОСТЕЛЬНОГО И НАТЕЛЬНОГО БЕЛЬЯ В СТАЦИОНАРЕ ПРОВОДИТСЯ ОДИН РАЗ В

83.  МОКРОТА НА МИКОБАКТЕРИИ ТУБЕРКУЛЁЗА СОБИРАЕТСЯ

84.  ДЛЯ ПОСТАНОВКИ СОГРЕВАЮЩЕГО КОМПРЕССА НЕОБХОДИМО ПРИГОТОВИТЬ

85.  ТЕМПЕРАТУРУ ТЕЛА У ПАЦИЕНТОВ ИЗМЕРЯЮТ

86.  ОБЬЕМ ВОДЫ ДЛЯ ЗАПОЛНЕНИЯ ГРЕЛКИ СОСТАВЛЯЕТ

87.  ДЛЯ СОГРЕВАНИЯ ТЕЛА ВОДА В ГРЕЛКЕ ДОЛЖНА ИМЕТЬ МАКСИМАЛЬНУЮ ТЕМПЕРАТУРУ В ПРЕДЕЛАХ (__ГРАДУСОВ ЦЕЛЬСИЯ):

88.  ПРИ ПОДГОТОВКЕ К УЛЬТРАЗВУКОВОМУ ИССЛЕДОВАНИЮ ОРГАНОВ БРЮШНОЙ ПОЛОСТИ ИЗ РАЦИОНА ПИТАНИЯ ИСКЛЮЧИТЬ

89.  ПОДГОТОВКА ПАЦИЕНТА К ИРРИГОСКОПИИ ПРИ ХРОНИЧЕСКОМ ГАСТРИТЕ

90.  ПОДГОТОВКА ПАЦИЕНТА К СБОРУ МОКРОТЫ НА ОБЩИЙ АНАЛИЗ ПРИ ХРОНИЧЕСКОМ БРОНХИТЕ ВКЛЮЧАЕТ:

91.  ПРИ ПОДГОТОВКЕ ПАЦИЕНТА К РЕКТОРОМАНОСКОПИИ ИЛИ КОЛОНОСКОПИИ МЕДИЦИНСКАЯ СЕСТРА ДОЛЖНА ВЫПОЛНИТЬ НАЗНАЧЕНИЕ

92.  КОМПЛЕКС ТЕРАПЕВТИЧЕСКИХ МЕРОПРИЯТИЙ, НАПРАВЛЕННЫЙ НА ОЧИЩЕНИЕ ДЫХАТЕЛЬНЫХ ПУТЕЙ ОТ СЛИЗИ И МОКРОТЫ ВКЛЮЧАЕТ

93.  ПРИ ПОДГОТОВКЕ К РАДИОИЗОТОПНОМУ ИССЛЕДОВАНИЮ НЕОБХОДИМО

94.  ПРИ ПОЛОЖИТЕЛЬНОЙ АЗОПИРАМОВОЙ ПРОБЕ (НАЛИЧИЕ КРОВИ) ПОЯВЛЯЕТСЯ ОКРАШИВАНИЕ

95.  ДЛЯ ПРОФИЛАКТИКИ ПРОЛЕЖНЕЙ ПАЦИЕНТА ПЕРЕМЕЩАЮТ В ПОСТЕЛИ КАЖДЫЕ ( ____ ЧАС.)

96.  ИНТЕРВАЛ МЕЖДУ СБОРОМ МОЧИ И ДОСТАВКОЙ В ЛАБОРАТОРИЮ ДОЛЖЕН БЫТЬ НЕ БОЛЕЕ

97.  КОЛИЧЕСТВО ВОДЫ, НЕОБХОДИМОЕ ДЛЯ ПРОМЫВАНИЯ ЖЕЛУДКА ВЗРОСЛОМУ ЧЕЛОВЕКУ

98.  ПРИ УХОДЕ ЗА ПАЦИЕНТОМ С ГИПСОВОЙ ПОВЯЗКОЙ НЕОБХОДИМО

99.  ЗДОРОВЬЕ ЧЕЛОВЕКА – ЭТО:

100.                     ДИСПАНСЕРИЗАЦИЯ ВЗРОСЛОГО НАСЕЛЕНИЯ ПРОВОДИТСЯ В:

101.                     ЦЕЛЬЮ ПЕРВИЧНОЙ ПРОФИЛАКТИКИ ЯВЛЯЕТСЯ

102.                     ПЕРИОДИЧЕСКИЙ ОСМОТР ЯВЛЯЕТСЯ ЗАВЕРШЕННЫМ В СЛУЧАЕ

103.                     ИНСТРУКТАЖИ ПО ОБУЧЕНИЮ БЕЗОПАСНЫМ СПОСОБАМ И ПРИЕМАМ ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТ В МЕДИЦИНСКОЙ ОРГАНИЗАЦИИ БЫВАЮТ

104.                     ПРИ ВЫЯВЛЕНИИ ИНФЕКЦИОННОГО ЗАБОЛЕВАНИЯ ЭКСТРЕННОЕ ИЗВЕЩЕНИЕ НАПРАВЛЯЮТ В

105.                     К ПЕРВИЧНОЙ МЕДИЦИНСКОЙ ДОКУМЕНТАЦИИ ПОЛИКЛИНИКИ ОТНОСИТСЯ

106.                     К МЕДИЦИНСКОЙ ОРГАНИЗАЦИИ ДЛЯ ОКАЗАНИЯ СПЕЦИАЛИЗИРОВАННОЙ ПЕРВИЧНОЙ МЕДИКО-САНИТАРНОЙ ПОМОЩИ ОТНОСИТСЯ

107.                     ПРИЧИНОЙ ПЛАНОВОЙ ГОСПИТАЛИЗАЦИИ ЯВЛЯЕТСЯ

108.                     ЛЕКАРСТВЕННЫЙ ПРЕПАРАТ, КОТОРЫЙ РЕФЛЕКТОРНО ВОССТАНАВЛИВАЕТ ФУНКЦИЮ ДЫХАТЕЛЬНОГО ЦЕНТРА

109.                     К ГРУППЕ НИТРАТОВ, ПРИМЕНЯЕМЫХ ПРИ ИБС, ОТНОСИТСЯ

110.                     К АНТИКОАГУЛЯНТАМ ПРЯМОГО ДЕЙСТВИЯ ОТНОСИТСЯ

111.                     РАСТВОРЫ ДЛЯ РАЗВЕДЕНИЯ АНТИБИОТИКОВ

112.                     РАСТВОР АТРОПИНА СУЛЬФАТА 0,1% ОТНОСИТСЯ К

113.                     ПУСТЫЕ АМПУЛЫ ИЗ-ПОД НАРКОТИЧЕСКИХ ВЕЩЕСТВ УЧАСТКОВАЯ МЕДИЦИНСКАЯ СЕСТРА ДОЛЖНА

114.                     ПРИ ОТРАВЛЕНИИ НАРКОТИЧЕСКИМИ АНАЛЬГЕТИКАМИ ПРИМЕНЯЮТ

115.                     К ГИПОТЕНЗИВНЫМ СРЕДСТВАМ ИЗ ГРУППЫ ИНГИБИТОРОВ АПФ ОТНОСИТСЯ

116.                     К СРЕДСТВАМ ДЛЯ ОБРАБОТКИ ВОЛОСИСТОЙ ЧАСТИ ГОЛОВЫ ПРИ ПЕДИКУЛЁЗЕ ОТНОСЯТ

117.                     СРЕДСТВА, ПРИМЕНЯЕМЫЕ ДЛЯ ЛЕЧЕНИЯ ПРОЛЕЖНЕЙ

118.                     ОТСУТСТВИЕ ДЫХАНИЯ — ЭТО

119.                     УВЕЛИЧЕНИЕ ЧАСТОТЫ СЕРДЕЧНЫХ СОКРАЩЕНИЙ НАЗЫВАЕТСЯ

120.                     ЗАПАХ АЦЕТОНА ИЗО РТА ХАРАКТЕРЕН

121.                     РЕГУРГИТАЦИЕЙ НАЗЫВАЕТСЯ

122.                     ПРИЗНАКОМ КОМЫ ЯВЛЯЕТСЯ

123.                     ОДЫШКА — ЭТО

124.                     ИГЛА ПРИ ВНУТРИМЫШЕЧНОЙ ИНЪЕКЦИИ ВВОДИТСЯ ПОД УГЛОМ (В ГРАДУСАХ)

125.                     ИГЛА ПРИ ПОДКОЖНОЙ ИНЪЕКЦИИ ВВОДИТСЯ ПОД УГЛОМ (В ГРАДУСАХ)

126.                     ПРИ ВВЕДЕНИИ ИНСУЛИНА НЕОБХОДИМО

127.                     ПОБЛЕДНЕНИЕ КОЖНЫХ ПОКРОВОВ СВИДЕТЕЛЬСТВУЕТ О НАЛИЧИИ

128.                     ПОКРАСНЕНИЕ, БОЛЬ, ОТЕК ЯВЛЯЮТСЯ ПРИЗНАКАМИ

129.                     ОГРАНИЧЕННОЕ СКОПЛЕНИЕ ГНОЯ В ТКАНЯХ-

130.                     АБСОЛЮТНЫМ ПРИЗНАКОМ ПЕРЕЛОМА КОСТЕЙ ЯВЛЯЕТСЯ

131.                     РАНА ЯВЛЯЕТСЯ ПРОНИКАЮЩЕЙ, ЕСЛИ

132.                     НЕЗАВИСИМОЕ СЕСТРИНСКОЕ ВМЕШАТЕЛЬСТВО ПРИ СЕРДЕЧНОЙ АСТМЕ

133.                     ПОМОЩЬ ПАЦИЕНТУ С ЛЕГОЧНЫМ КРОВОТЕЧЕНИЕМ НА ДОКЛИНИЧЕСКОМ ЭТАПЕ ВКЛЮЧАЕТ

134.                     ИНТЕНСИВНОЕ НАБЛЮДЕНИЕ ЗА ПАЦИЕНТАМИ В КРИТИЧЕСКОМ СОСТОЯНИИ ВКЛЮЧАЕТ

135.                     ЦЕЛЬЮ ТРЕТИЧНОЙ ПРОФИЛАКТИКИ ЯВЛЯЕТСЯ

136.                     ДЛЯ ОЦЕНКИ ФУНКЦИОНАЛЬНОГО СОСТОЯНИЯ СЕРДЕЧНО-СОСУДИСТОЙ СИСТЕМЫ МЕДИЦИНСКАЯ СЕСТРА МОЖЕТ САМОСТОЯТЕЛЬНО ПРОВЕСТИ

137.                     ВОССТАНОВЛЕНИЕ ИЛИ КОМПЕНСАЦИЯ НАРУШЕННЫХ ФУНКЦИЙ И ТРУДОСПОСОБНОСТИ ЧЕЛОВЕКА НАЗЫВАЕТСЯ

138.                     Больные в стадию декомпенсации заболевания относятся к группе диспансерного наблюдения:

139.                     Внутрибольничная инфекция развивается только при наличии

140.                     Для госпитальных штаммов возбудителей ВБИ характерна

141.                     Документ, регламентирующий санэпидрежим медицинской организациипо профилактике гепатитов:

142.                     Запись о введении наркотических средств делается в:

143.                     К видам профилактических медицинских осмотров населения не относятся:

144.                     К наружному способу относится введение лекарственных средств:

145.                     К списку «А» относятся лекарственные вещества

146.                     К списку «Б» относятся лекарственные вещества

147.                     Механизм передачи возбудителя из одного организма в другой при медицинских инвазивных манипуляциях в ЛПУ называется:

148.                     Неотложная помощь при анафилактическом шоке:

149.                     Одновременное назначение нескольких лекарственных препаратов:

150.                     При остановке сердца применяется сочетание препаратов

151.                     При подготовке пациента к эндоскопическому исследованию пищевода, желудка и 12-перстной  кишки очистительная клизма:

152.                     При появлении симптомов гипогликемии можно выполнить все, кроме:

153.                     Чаще всего источником внутрибольничных инфекций в ЛПУ могут быть:

154.                     У пожилых людей АД рекомендуют измерять в положении:

155.                     Правила фармакотерапии у пожилых и стариков:

156.                     Понятие «медицинское вмешательство» включает:

157.                     На ВИЧ-инфекцию обследуются обязательно:

158.                     Высока вероятность инфицирования ВИЧ при:

159.                     Факторы передачи гепатита «В»:

160.                     Асептика – это комплекс мероприятий, направленных на

161.                     Антисептика – это комплекс мероприятий направленных на

162.                     Воздушный метод стерилизации применяется для изделий из:

163.                     «Дезинфекция» – это:

164.                     Для стерилизации применяются средства, обладающие:

165.                     «Стерилизация» – это:

166.                     Пути передачи внутрибольничной инфекции:

167.                     Отходы от лекарственных препаратов и дез. средств с истёкшим сроком годности относятся к:

168.                     Положительное окрашивание фенолфталеиновых проб:

169.                     Положительным окрашиванием азопирамовой пробы считается:

170.                     Пригодность рабочего раствора азопирама проверяют нанесением

171.                     Растворы для стерилизации химическим методом:

172.                     Санитарно-противоэпидемиологический режим означает проведение комплекса мероприятий:

173.                     Срок сохранения стерильности изделий, простерилизованных в невскрытом биксе со штатным фильтром:

174.                     Стерильный стол накрывают:

175.                     В высохшей мокроте на различных предметах внешней среды микобактерии туберкулеза могут сохранять свои свойства в течение

176.                     Обязательному ФЛГ-обследованию 2 раза в год подлежат

177.                     Подготовка больного к отбору мокроты:

178.                     Принципы лечения больного туберкулезом:

179.                     Ультрафиолетовые лучи убивают микобактерии за

180.                     Платяная вошь во внешней среде без пищи живет при низкой температуре

181.                     Чесоточный клещ вне тела человека живет

182.                     Принципы лечения чесотки

183.                     Права пациента:

184.                     Наказания, не относящиеся к дисциплинарной ответственности:

185.                     Правовые требования к занятию индивидуальной  медицинской деятельностью:

186.                     Нормативно-правовая база медицинского права включает в себя:

187.                     Субъектами медицинского права являются:

188.                     Понятие «врачебная тайна» предусматривается:

189.                     Права медицинского работника:

190.                     Необходимыми условиями оформления трудовых отношений медицинского работника являются:

191.                     Категории лиц, не имеющих право на отказ от медицинского вмешательства:

192.                     К классу опасности Г не относятся:

193.                     Отходы процедурного кабинета, не требующие обязательной дезинфекции по вирусно-гепатитному режиму:

194.                     Замена перчаток при выполнении манипуляций в процедурном кабинете:

195.                     Выберите из перечисленных дезинфектантов, применяемый для дезинфекции и предстерилизационной очистки в едином процессе использования:

196.                     Выберите из перечисленных дезинфектантов, применяемый для дезинфекции и предстерилизационной очистки в едином процессе использования:

197.                     Выберите наиболее предпочтительный метод стерилизации полимерных и резиновых материалов:

198.                     На какой спектр микроорганизмов воздействуют стерилизационные методы обработки инструментария:

199.                     Для обработки рук перед проведением манипуляций используют

200.                     Для контроля изделий на скрытую кровь берётся:

201.                     Для обеззараживания рук после контакта с инфекционным больным используют:

202.                     Источники инфекции при гепатите В:

203.                     При попадании крови пациента на незащищенные кожные покровы нужно:

204.                     Повторный осмотр на педикулёз проводится:

205.                     При выявлении инфекционного больного в стационаре, персонал:

206.                     Срок наблюдения за контактными с больным дизентерией:

207.                     Срок наблюдения за контактными при менингите:

208.                     К современным дезинфицирующие средства для генеральных уборок относятся:

209.                     Срок наблюдения за контактными при брюшном тифе:

210.                     Цель заключительной дезинфекции:

211.                     Комплекс мер по предупреждению попаданию микробов в рану при медицинских манипуляциях — это:

212.                     На основании СанПиН 2.1.3.2630-10 не рекомендуется:

213.                     Нормативный документ МЗ, регламентирующий работу медицинского персонала по профилактике сыпного тифа и борьбе с педикулёзом:

214.                     Работа с медицинскими отходами  регламентируется:

215.                     Медицинские отходы класса Б и В должны собираться:

216.                     Герметичный не прокалываемый контейнер для острого инструментария может использоваться:

217.                     Смена маркированных пакетов для медицинских отходов осуществляется:

218.                     Самым эффективным против чесоточным средством наружного применения считается:

219.                     Назовите препарат для приёма внутрь, используемый в качестве противочесоточного средства:

220.                     Наиболее опасное проявление немедленной аллергии:

221.                     Опасное легочное кровотечение возникает при:

222.                     Боль за грудиной, иррадиирущая в левую руку и левую лопатку, – признак:

223.                     Приступ стенокардии купируют:

224.                     Парентеральный способ внедрения лекарств в организм:

225.                     На локтевой и коленный суставы накладывается повязка:

226.                     Показатели АД 160/90 рт. ст. – это:

227.                     При острой сосудистой недостаточности (обморок, коллапс) больному надо придать положение:

228.                     Для профилактики аспирации рвотных масс больному следует придать положение:

229.                     Стремительно развивающийся шок —

230.                     Для проведения искусственной вентиляции легких необходимо в первую очередь:

231.                     Несомненный признак биологической смерти:

232.                     Для восстановления сердечной деятельности внутрисердечно вводят:

233.                     К абсолютным признакам перелома костей относится:

234.                     Признак артериального кровотечения:

235.                     Показание к наложению жгута:

236.                     Главный признак вывиха:

237.                     Оптимальный срок оказания первой медицинской помощи (ПМП) после травмы:

238.                     Окклюзионную повязку накладывают при:

239.                     Эпилептический припадок характеризуется:

240.                     Для удушья характерны:

241.                     Остановке кровотечения способствует:

242.                     Первая помощь при гипогликемической предкоме:

243.                     При пальцевом прижатии сонной артерии её прижимают к:

244.                     Неотложная помощь при носовом кровотечении:

245.                     Тактика оказывающего помощь на доврачебном этапе при ранении грудной клетки в случае, если из раны выступает ранящий предмет:

246.                     Оказывая помощь при ожоге первой степени, в первую очередь необходимо обработать обожжённую поверхность:

247.                     Принципы оказания доврачебной помощи при химических ожогах:

248.                     Принципы оказания неотложной помощи при тяжёлой электротравме:

249.                     Артериальный жгут накладывают максимум на:

250.                     Наибольшее  значение в уменьшении безвозвратных потерь придают своевременному оказанию:

251.                     Наиболее часто применяемый способ остановки венозных кровотечений:

252.                     Наиважнейший вид медицинской помощи в фазе изоляции:

253.                     К гипотензивным препаратам относятся:

254.                     Формы острых аллергических реакций:

255.                     Через какой промежуток времени возникает молниеносная форма шока

256.                     Внутривенное введение каких препаратов показано при развитии у больного анафилактического шока:

257.                     При остановке сердца показано все, кроме:

258.                     До прихода врача больному с желудочно-кишечным кровотечением нужно:

259.                     Для промывания желудка необходимо приготовить чистую воду с температурой:

260.                     При применении каких медикаментов могут возникнуть аллергические реакции у больного:

261.                     Купирует   судорожный синдром:

262.                     Неотложная доврачебная помощь при ожогах:

263.                     Неотложная доврачебная помощь при травматическом шоке:

264.                     Неотложная доврачебная помощь при гипеpтeрмическом синдроме:

265.                     Непрямой массаж сердца проводится:

266.                     Для электротравм 1 степени тяжести характерно:

267.                     Больные с электротравмами после оказания помощи:

268.                     При утоплении в холодной воде продолжительность клинической смерти:

269.                     Наложение теплоизолирующей повязки больным с отморожениями требуется:

270.                     В до реактивном периоде отморожения характерны:

271.                     Реанимацию обязаны проводить:

272.                     Реанимация показана:

273.                     Реанимация это:

274.                     К ранним симптомам биологической смерти относится:

275.                     При непрямом массаже сердца глубина продавливания грудины у взрослого должен быть:

276.                     Для проведения миорелаксации при судорожном синдроме применяются:

277.                     Адсорбент, применяемый при отравлениях:

278.                     Первая помощь при солнечном ударе:

279.                     Последовательность оказания помощи при сдавливании конечности:

280.                     Результатом правильного наложения жгута при кровотечении является:

281.                     Выведение нижней челюсти при ИВЛ:

282.                     Доврачебная неотложная помощь при приступе бронхиальной астмы:

283.                     Неотложная помощь при приступе стенокардии:

284.                     При гипертензивном кризе для нормализации АД необходимо использовать:

285.                     При развитии клиники анафилактического шока необходимо срочно ввести:

286.                     Первыми  признаками развивающего травматического  шока являются:

287.                     Во время коллапса кожные покровы:

288.                     При внезапном снижении объема циркулирующей крови появляются:

289.                     Обморок – это:

290.                     Показателями эффективной реанимации являются:

291.                     Частота искусственных вдохов при ИВЛ  у взрослых должна быть:

292.                     Тройной прием по Сафару включает:

293.                     Первичный реанимационный комплекс  включает:

294.                     Признаками клинической смерти являются:

295.                     Последовательность появление симптомов при острой остановке кровообращения:

296.                     Терминальные состояния —  это:

297.                     Оптимальное время оказания медицинской помощи с момента травмы:

298.                     Медицинская помощь в первую очередь оказывается:

299.                     Окончательная остановка кровотечения производится:

300.                     Пациента с большой кровопотерей транспортируют:

301.                     С гемостатической целью применяют:

302.                     Транспортируют пострадавшего с переломом ребер и грудины:

303.                     Транспортировка пострадавшего с сотрясением головного мозга осуществляется в положении:

304.                     Для перелома основания черепа характерен симптом:

305.                     Оказывая первую помощь, на обожженную поверхность накладывают:

306.                     Охлаждение ожоговой поверхности холодной водой показано:

307.                     Обязательными условиями при проведении непрямого массажа сердца является:

308.                     Боль в месте перелома костей таза усиливается при надавливании на:

309.                     Для сотрясения головного мозга характерно:

310.                     На 1 этапе экстренную медицинскую помощь пострадавшим оказывают:

311.                     Медицинской сортировкой называется

312.                     В мирное время для оказания медицинской помощи при чрезвычайных ситуациях применяется система этапного лечения

313.                     Оптимальным сроком оказания первой медицинской помощи при чрезвычайных ситуациях является

314.                     Виды медицинской помощи, предусмотренные на догоспитальном этапе при катастрофах:

315.                     Для защиты щитовидной железы при авариях на радиационно опасных объектах применяют

316.                     Табельные медицинские средства индивидуальной защиты при чрезвычайных ситуациях

317.                     Виды медицинской сортировки на этапах медицинской эвакуации

318.                     Коллективные средства защиты

319.                     Первоочередное мероприятие, проводимое пострадавшему с открытым  пневмотораксом

320.                     Основной признак торпидной фазы шока

321.                     При «синкопальном»  виде утопления цвет кожи:

322.                     К методам временной остановки кровотечения относятся

323.                     При отравлении фосфороорганическими соединениями антидотом является

324.                     В очаге поражения аммиаком для защиты органов дыхания следует надеть повязку, смоченную

325.                     Основные задачи медицинской службы медицины катастроф

326.                     Специализированная медицинская помощь – это

327.                     Квалифицированная медицинская помощь – это

328.                     Транспортировка больных с повреждением таза

329.                     Лаково-красная моча – признак:

330.                     Первая медицинская помощь при ранении наружной сонной артерии

331.                     Первая медицинская помощь при ранениях вен шеи

332.                     Иммобилизация при подозрении на повреждение шейного отдела позвоночника.

333.                     Симптомы сдавления головного мозга

334.                     При черепно-мозговой травме противопоказан применение

335.                     Заболевания, наиболее затрудняющие проведение спасательных работ в зоне чрезвычайных ситуаций

336.                     Эвакуация населения при чрезвычайных ситуациях осуществляется по

337.                     Фосфорорганические соединения из группы отравляющих веществ

338.                     Для оценки состояния пострадавших на месте происшествия используют

339.                     Общение в сестринском деле — это:

340.                     Основная цель сестринской помощи:

341.                     Основными понятиями сестринского дела являются всё кроме:

342.                     Являются ли объективными данные полученные медсестрой во время сестринского обследования:

343.                     К субъективным методам сестринского обследования относится:

344.                     Организационная структура сестринской помощи состоит из:

345.                     Зависимые сестринские вмешательства:

346.                     Потенциальная физиологическая проблема пациента:

347.                     Виды целей сестринских вмешательств:

348.                     Выбрать независимые сестринские вмешательства:

349.                     Реакция пациента на болезнь может быть:

350.                     Основные действия медсестры на 4 этапе:

351.                     Главная цель общения в сестринском деле:

352.                     К психологическим факторам которые могут неблагоприятно действовать на состояние здоровья медсестры относят:

353.                     К какому уровню общения можно отнести манипуляцию

354.                     Общение на первом этапе сестринского процесса выполняет:

355.                     К вербальному типу общения относится

356.                     Физиологической проблемой пациента является:

357.                     Цель сестринского процесса

358.                     Физиологической потребностью, согласно иерархии А.Маслоу, является:

359.                     Страх смерти является проблемой:

360.                     Понятие жизненно важная потребность человека означает

361.                     Третий этап сестринского процесса включает

362.                     Слово «диагноз» в переводе с греческого языка означает

363.                     К независимым сестринским вмешательствам относится:

364.                     Проблема задержка стула  -это:

365.                     Социальной потребностью пациента является:

366.                     Определение сестринского диагноза:

367.                     Субъективным методом сестринского обследования является

368.                     Сестринский диагноз

369.                     Правильно сформулированная цель сестринского вмешательства:

370.                     Профилактика поломки иглы при внутримышечных инъекциях:

371.                     Попадание конца иглы в просвет сосуда при подкожных и внутримышечных инъекциях может привести к:

372.                     Признак воздушной эмболии:

373.                     Профилактика воздушной эмболии:

374.                     Повреждение первых стволов может быть осложнением:

375.                     При подкожных инъекциях иглу вводят на глубину:

376.                     Во флаконе разведено 1000000 ЕД бензилпенициллиновой соли в 5мл растворителя. Чтобы ввести пациенту 750000 ЕД  необходимо набрать антибиотика на одну инъекцию:

377.                     Возможные причины гематомы при внутривенной инъекции:

378.                     Особенности введения инсулина:

379.                     Безопасная инъекция:

380.                     Повторно использовать одноразовые (уничтожаемые) шприцы:

381.                     Можно прикасаться руками:

382.                     Гепарин вводится:

383.                     Больным с отеками, одышкой при заболеваниях сердца ограничивают прием:

384.                     Возбуждение симпатической нервной системы вызывает:

385.                     Уровень артериального давления определяют:

386.                     Независимое сестринское вмешательство при болях в суставах:

387.                     Деформирующий остеоартроз относится к группе заболеваний:

388.                     При деформирующем остеоартрозе в первую очередь поражаются:

389.                     При подагре в анализе крови наиболее характерно:

390.                     Из рациона питания при подагре необходимо исключить

391.                     Для сахарного диабета 1 типа характерны:

392.                     Нормальный уровень глюкозы в крови натощак по чистой глюкозе составляет:

393.                     У здорового человека сахар в моче:

394.                     Клинические проявления кетоацидотической комы:

395.                     Клинические проявления гипогликемической комы:

396.                     Для повышенной функции щитовидной железы характерны:

397.                     Для гипофункции щитовидной железы характерны:

398.                     Медицинская деонтология – это:

399.                     Эмпатия — это:

400.                     Для крупозной пневмонии характерно:

401.                     Кровохарканье может развиться при:

402.                     К симптомам желудочно-кишечного кровотечения относятся:

403.                     Медицинская сестра при возникновении желудочно-кишечного кровотечения должна:

404.                     Основными клиническими симптомами острого панкреатита являются:

405.                     Моча цвета «мясных помоев» может быть при:

406.                     Симптомы острого гломерулонефрита:

407.                     К симптомам острого пиелонефрита относятся:

408.                     К антигистаминным препаратам относятся:

409.                     Отхаркивающим эффектом обладают:

410.                     Витамином В12 называется:

411.                     При приеме препаратов железа у пациентов возможны:

412.                     Антибиотики, используемые при туберкулезе:

413.                     К рентгенологическим методам исследования мочевыделительной системы относятся:

414.                     При железодефицитной анемии в анализе крови характерно:

415.                     Желтуха развивается при:

416.                     По Нечипоренко исследуют:

417.                     Проба Зимницкого при  хронической почечной недостаточности  характеризуются:

418.                     Пульс – это колебания стенки артерий, создающиеся:

419.                     Число сердечных сокращений у взрослого человека в норме (ударов в минуту):

420.                     При аритмическом пульсе подсчет чаще производят в течение:

421.                     Учащение пульса называется:

422.                     Отсутствие пульса называется:

423.                     Появление внеочередной пульсовой волны меньшей величины называется:

424.                     Разница между количеством систол и пульсовых волн называется:

425.                     Тело умершего переводят в патологоанатомическое отделение после констатации биологической смерти через:

426.                     Наиболее оптимальная концентрация кислорода во вдыхаемой смеси (с использованием кислородной подушки):

427.                     Основные симптомы хронического гастрита:

428.                     Признаки желудочной диспепсии:

429.                     Инструментальные методы исследования при заболеваниях ЖКТ:

430.                     При кровотечении с источником в желудке кал бывает:

431.                     Характер стула при хроническом панкреатите:

432.                     Потенциальная проблема при желчнокаменной болезни:

433.                     Осложнениями язвенной болезни являются:

434.                     При язве двенадцатиперстной кишки боли появляются через:

435.                     Симптомы классического приступа подагры:

436.                     Ишемический инсульт развивается:

437.                     Степени комы:

438.                     Кратность обследования медицинского работника на антитела к ВИЧ после аварийной ситуации:

439.                     Естественные пути передачи ВИЧ-инфекции:

440.                     Искусственные  пути передачи ВИЧ-инфекции:

441.                     ВИЧ погибает

442.                     Медицинский работник, инфицированный ВИЧ:

443.                     Провести профилактику ВИЧ-инфекции  медработнику после аварийной ситуации  с ВИЧ-инфицированным пациентом антиретровирусными препаратами следует в период, не позднее:

444.                     Дератизация это:

445.                     Дезинсекция это:

446.                     Дезиконт  используют для:

447.                     Кожный антисептик применяют для :

448.                     Скопление крови в полости сустава вследствие кровотечения называется:

449.                     Пневмотораксом называется скопление воздуха

450.                     Профилактику столбняка необходимо провести при:

451.                     Первая помощь при ушибе включает всё кроме:

452.                     Колоностому накладывают при раке:

453.                     Характерное положение больных при прободении язвы желудка:

454.                     Действия медсестры при отсутствии обратного тока крови из подключичного катетера:

455.                     При выходе иглы из вены наблюдается всё кроме:

456.                     Степень ожога при отслойке эпидермиса с образованием пузырей с серозной жидкостью:

457.                     Истечение ликвора из уха после черепно-мозговой травмы является симптомом

458.                     При проникающих ранениях живота нельзя:

459.                     Симптом Щеткина-Блюмберга:

460.                     Клиническими признаками ущемления грыжи являются:

461.                     Комбинированная травма – это:

462.                     Сотрясение головного мозга от ушиба мозга отличается:

463.                     При переломе плеча фиксируются следующие суставы:

464.                     Протяженность иммобилизации при переломе бедра:

465.                     Основной признак перелома рёбер:

466.                     Неотложная помощь при прободении язвы желудка:

467.                     Абсцесс — это:

468.                     Характер боли в конечности у больного с газовой гангреной:

469.                     Столбнячный анатоксин вводится для:

470.                     Предоперационный период начинается с:

471.                     Проводить бритьё кожи перед плановой операцией следует:

472.                     Для профилактики послеоперационных бронхолёгочных осложнений больному   назначают:

473.                     Осложнение раннего послеоперационного периода:

474.                     Положение больного в постели до выхода из наркоза:

475.                     Действия медицинской сестры при обнаружении повязки, пропитанной кровью, начинаются с:

476.                     Профилактика вторичного кровотечения после операции:

477.                     Проникающее ранение живота – это повреждение:

478.                     При ущемлённой грыже необходимо:

479.                     При подготовке к операции на прямой кишке очистительная клизма ставится:

480.                     Первая помощь при острой задержке мочи:

481.                     При острой задержке мочу выпускают:

482.                     Ведущие симптомы почечной колики:

483.                     Подготовка больного к экстренной операции:

484.                     Подготовка больного к плановой операции:

485.                     Симптомы инфицирования послеоперационной раны:

486.                     Профилактика тромбоэмболии после операции:

487.                     Профилактике пролежней не способствует:

488.                     К мягким повязкам относится:

489.                     К твёрдым повязкам относится:

490.                     При переломе нижней челюсти необходима повязка:

491.                     Повязку Дезо используют при переломе:

492.                     Абсолютный признак раны:

493.                     Возможные  общие реакции организма на травму:

494.                     Степень отморожения можно определить:

495.                     Характерный признак отморожения 2 степени:

496.                     При гематоме кровь скапливается в:

497.                     Симптом «перемежающейся хромоты» характерен для:

498.                     При подозрении на перитонит необходимо:

499.                     Холодовая цепь» — это:

500.                     Угол наклона иглы по отношению к коже при подкожной инъекции равен:

501.                     Угол наклона иглы (в градусах) по отношению к коже при внутрикожной инъекции равен:

502.                     Угол наклона иглы по отношению к коже при внутримышечной инъекции равен:

503.                     Для обработки кожи больного перед внутримышечной инъекцией используют:

504.                     Суспенсия, масляные растворы вводятся:

505.                     Место введения при подкожной инъекции:

506.                     Место введения при внутримышечной инъекции:

507.                     Энтеральный путь введения лекарственных средств:

508.                     Определение группы крови производится с помощью:

509.                     Препараты для активной иммунизации:

510.                     Препараты для пассивной иммунизации:

511.                     Воздушный метод стерилизации проводится в:

512.                     Противопоказаниями для проведения плановой прививки являются:

513.                     Следует ли информировать прививаемых о возможных реакциях и осложнениях после введения вакцины: Выберите правильный ответ

514.                     Сильной местной реакцией на прививку считается отек и гиперемия в месте инъекции диаметром:

515.                     Если пациент отказывается от вакцинации и письменного оформления отказа, вакцинатор:

516.                     К задачам паллиативной помощи относятся:

517.                     Основное группы лекарственных препаратов, используемые для фармакотерапии хронической боли:

518.                     Паллиативная медицинская помощь была признана одним из видов медицинской помощи, оказываемой населению в России:

519.                     Факторы, способствующие образованию пролежней:

520.                     Появлению опрелостей способствует:

521.                     Современные повязки для лечения пролежней:

522.                     Возможная локализация пролежней на задней поверхности туловища – области:

523.                     Возможная локализация пролежней на передней поверхности туловища – область:

524.                     Профилактике пролежней способствует:

525.                     При лечении пролежней используют:

526.                     Диспансеризация – это метод наблюдения за состоянием здоровья определенных контингентов с целью выявления:

527.                     Виды медицинской помощи

528.                     Нормальная продолжительность рабочего времени в неделю не может превышать

529.                     Прогулом считается отсутствие на работе без уважительной причины в течение более

530.                     Диспансеризация определенных групп взрослого населения проводится учреждениями:

531.                     К I группе здоровья относятся:

532.                     Ко II группе здоровья относятся:

533.                     К III группе здоровья относятся:

534.                     Результаты  диспансеризации определенных групп взрослого населения вносятся врачами-специалистами, принимающими участие в проведении диспансеризации, в:

535.                     Случай  диспансеризации определенных групп взрослого населения считается законченным после:

536.                     По окончании обследования гражданина медицинские работники кабинета (отделения) медицинской профилактики получают из диагностических служб результаты проведенных лабораторных и функциональных исследований и передают их:

537.                     Основной признак коматозного состояния:

538.                     Шкала Глазго используется для оценки:

Для обработки рук перед проведением манипуляций используют

хлорамин 3%

Новодез

хлоргексидин биглюконат 0,5% спиртовой раствор

лизанин

АХД 2000 специаль

Противоэпидемический режим это:

комплекс мероприятий, направленный на предотвращение заражения себя, окружающих и выноса инфекции за пределы лаборатории

комплекс мероприятий, направленный на предотвращение заражения себя

комплекс мероприятий, направленный на заражения себя и окружающих

Качество предстерилизационной очистки на наличие скрытой крови оценивают

ортолидиновой, амидопириновой пробами

амидонириновой, фенолфталеиновой пробами

азопирамовой, амидопириновой пробами

После укуса клеща ребенок заболел энцефалитом. Клещ в данном случае явился:

источником инфекции

входными воротами инфекции

механизмом передачи

переносчиком инфекции

Какое утверждение неверно при приготовлении 10% осветленного раствора хлорной извести:

добавить воду к сухой хлорной извести;

сухую хлорную известь высыпать в воду;

полученную взвесь настоять 24 часа.

полученное хлорноизвестковое молоко профильтровать;

осветленный раствор перелить в темную стеклянную посуду и плотно закрыть.

Для обработки плохо проветриваемого помещения следует использовать:

10% раствор хлорной извести;

хлорамин;

перекись водорода;

лизол.

фенол.

Не следует использовать для обработки в очаге туберкулеза:

хлорамин;

фенол;

дихлордиметилгидантоин;

раствор хлорной извести.

перекись водорода.

В приемном покое лечебнопрофилактических учреждений всем больным при поступлении обязательно проводят:

осмотр на педикулез;

ректороманоскопию.

флюрография;

биохимический анализ крови;

люмбальную пункцию.

В какую камеру следует направить для дезинфекции постельные принадлежности родильниц в родильном доме:

паровую;

пароформалиновую;

сухожаровую;

горячевоздушную.

холодновоздушную

Пути передачи при ВИЧинфекции:

вертикальный

трансмиссивный

воздушнопылевой

половой

водный

Входные ворота при менингококковой инфекции:

кожа

раневые поверхности

верхние дыхательные пути

ЖКТ

коньюнктива

Источником инфекции при сыпном тифе является:

платяные вши

больной сыпным тифом в начальном периоде

больное животное

головные вши

больной сыпным тифом в последние 2 дня инкубационного периода

Основой профилактики менингококковой инфекции служит:

плановая вакцинация

своевременная изоляция больных

этиотропное лечение носителей

санитарнопросветительная работа

дезинфекция в очагах менингококковой инфекции

В каких насекомых возбудители размножаются и накапливаются:

тараканы

клопы

платяные вши

мухи

клещи

В каких насекомых возбудители размножаются и накапливаются:

тараканы

клопы

блохи

мухи

клещи

В каких насекомых возбудители проходят половой цикл развития:

малярийные комары

блохи

клещи

мухи

вши

В каких насекомых возбудители только сохраняют жизнеспособность:

малярийные комары

вши

тараканы

слепни

клещи

В каких насекомых возбудители размножаются, накапливаются и передаются новому поколению (трансовариально):

малярийные комары

блохи

клещи

мухи

головная вошь

Укажите неправильное утверждение для геогельминтозов:

возбудители, покинув организм человека, должны пройти часть цикла развития в неживом организме, например, в почве,

ксеноорганизмы в передачи возбудителя не участвуют,

возбудители, покинув организм человека, должны пройти часть цикла развития в живом организме,

составляют группу антропонозов.

могут передаваться контактным путем.

Укажите неправильное утверждение для биогельминтозов:

возбудители, покинув организм человека, должны пройти часть цикла развития в неживом организме, например, в почве

в передачи возбудителя участвуют ксеноорганизмы

возбудители, покинув организм человека, должны пройти часть цикла развития в живом организме

пероральные и перкутанные пути заражения

антропонозы

Укажите неправильное утверждение для контагиозных гельминтозов:

возбудители покидают организм человека зрелыми или почти зрелыми

ксеноорганизмы в передачи возбудителя не участвуют

Манипуляции — Развитие чувства ребенка

Что такое манипуляция?

Навыки манипулирования относятся к способности перемещать и размещать объекты в одной руке без помощи другой руки. Манипуляции используются, когда вы держите кусочек пазла, ключи, пишете или даже режете ножницами. Эти навыки мы иногда принимаем как должное. Однако все они требуют координации многих навыков для успешного выполнения, включая управление мелкой моторикой (мышцами), двустороннюю интеграцию, координацию и зрительно-моторную координацию.

Почему важны манипуляции?

Многие повседневные дела требуют манипулирования объектами одной рукой. Примеры включают расположение карандаша при письме и рисовании; ножницами, держа в руках нож и вилку; и позиционирование пуговиц, молний, ​​кнопок и шнурков для одевания. Когда эти навыки являются трудными, дети могут легко разочароваться и избегать действий, связанных с манипуляциями, что приводит к ухудшению навыков из-за отсутствия практики.В результате дети, которым не хватает этих навыков, часто имеют низкую самооценку и неуверенность.

Какие строительные блоки необходимы для развития манипуляции?

• Сила рук и пальцев: Способность оказывать силу против сопротивления с помощью рук и пальцев, которая использует силу мышц для выполнения задания.
• Координация рук и глаз: Способность обрабатывать информацию, полученную от глаз, чтобы контролировать, направлять и направлять руки при выполнении такой задачи, как манипулирование кусочком пазла или карандашом.
• Доминирование руки: Последовательное использование одной (обычно одной и той же) руки для выполнения задач, что позволяет развить отточенные навыки манипуляции.
• Разделение руки: Использование только большого, указательного и среднего пальцев для манипуляций, при этом четвертый и мизинец остаются в ладони, не участвуя, но обеспечивая устойчивость для остальных 3 пальцев.
• Двусторонняя интеграция: Использование двух рук вместе с ведением одной руки (например,г. продевание нитки одной рукой, в то время как другая рука помогает, удерживая бусину).
• Контроль осанки: Способность стабилизировать туловище и шею для обеспечения координации руки и кисти при выполнении физических задач.
• Осведомленность о теле (проприоцепция): Информация, которую мозг получает от наших мышц и суставов, чтобы сообщить нам о положении тела и движениях тела, которые затем определяют будущие контролируемые движения.

Как узнать, есть ли у моего ребенка проблемы с манипуляциями?

Если у ребенка проблемы с манипуляциями, они могут:

• Используйте обе руки для действий, для которых обычно требуется только одна (например, ).г. резка или блочная постройка).
• Стабилизируйте предметы к их телу или внешней опоре (например, столу) для выполнения задач, а не используйте руку «помощи» для стабилизации предмета.
• Неуклюжи при обращении с предметами.
• Не спешите выполнять действия, требующие манипуляций.
• Избегайте действий, требующих манипуляций, таких как вырезание, рисование и застегивание пуговиц и молний.
• Предпочитаю, чтобы другие выполняли за них действия, основанные на манипуляциях, например, одевание, еду или рисование (например,г. «Папа, нарисуй мне машину», но пробовать отказывается).
• Плохие навыки работы с карандашом и ножницами.

Какие еще проблемы могут возникнуть, когда у ребенка трудности с манипуляциями?

Когда у ребенка есть трудности с манипуляциями, у него также могут быть трудности с:

• Behavior: Ребенок может рассердиться или расстроиться при попытке манипулировать небольшими предметами, поэтому его описывают как имеющего «короткий предохранитель» или небольшую терпимость к разочарованию.
• Уверенность в себе: У ребенка может быть ограниченная вера в свои способности выполнять задание, поэтому он его избегает.
• Уход за собой: Они могут проявлять избегание или демонстрировать чрезмерную зависимость от взрослых при выполнении повседневных действий (включая одевание, прием пищи, чистку зубов).
• Мелкая моторика: Навыки пальцев и рук, такие как письмо, резка, открытие ланч-боксов, завязывание шнурков, использование компьютерной мыши, открытие дверей ключом.
• Строительство видов деятельности, таких как Lego, создание блоков, вырезание и вставка.

Что можно сделать для улучшения манипуляции?

• Захват и манипулирование: Поощряйте участие в деятельности, которая включает в себя хватание и манипулирование небольшими объектами, такими как рисование, головоломки, открытие контейнеров и продвижение ниток.
• Игры с пальцами: Практикуйтесь в задачах, в которых используется всего один или два пальца (например, игры с тычками).
• Похвала: Хвалите и ободряйте, когда ваш ребенок занимается этими занятиями, особенно если они упорствуют, когда находят занятие трудным. Сосредоточенность участия, а не на уровне мастерства в исполнении.
• Сила верхних конечностей: Поощряйте игровые действия, которые развивают силу верхних конечностей (рук и плеч) (например, подъем по лестнице, ходьба на тачке).
• Контроль осанки: Убедитесь, что ребенок может стабилизировать туловище, чтобы обеспечить более четкое движение руки и кистей рук / пальцев.Это может включать в себя обзор стула и стола, которые они обычно используют.

Какие действия могут помочь улучшить манипуляцию?

• Мелкие предметы: Возьмите небольшой предмет пальцами (бусинка, монета, конфеты M&M, попкорн) и спрячьте его в руке. Затем возьмите еще одну, затем еще одну, все еще держа в руке и все .
• Переходные навыки: Переместите один предмет с ладони на кончики пальцев и поместите его на стол (или положите в рот, если это еда), используя всего 3 пальца.
• Копилка: Поместите монеты в копилку, начав с нескольких монет в ладони, чтобы перемещать монеты с ладони на кончики пальцев, используя всего 3 пальца.
• Бусины: Удерживайте 2 или 3 бусинки в ладони (как указано выше).
• Pegboard games: Держите в руке 2 или 3 колышка (как указано выше).
• Twist Открытые или закрытые крышки маленьких бутылочек или тюбиков с зубной пастой пальцами, удерживая их в ладони той же руки.
• Вырежьте ножницами: Потренируйтесь держать ножницы большим пальцем сверху и отрегулируйте захват бумаги рукой.
• Одежда: Потренируйтесь застегивать пуговицы, молнии и защелкивать обеими руками.
• Конструкторы: Поиграйте с конструкторами, такими как Duplo, Lego и K’nex.
• Ремесленные работы: Виды деятельности, требующие использования бутылок для выжимания (например, клей, блестящий клей, пышная краска, краска для ткани).
• T hreading: Шнуровка досок, вышивание карт и бус.

Зачем мне обращаться за терапией, если я замечаю трудности с манипуляциями у моего ребенка?

Терапевтическое вмешательство в помощь ребенку с трудностями манипуляции важно для:

• Помогите им развить соответствующие возрасту навыки ухода за собой, такие как одевание, завязывание шнурков, открытие коробок для обеда, использование ключей, надевание часов.
• Дайте возможность ребенку развить соответствующую хватку карандаша для успешной учебы.
• Не допускайте недостаточной успеваемости ребенка.
• Дайте возможность ребенку эффективно манипулировать небольшими предметами, такими как кубики, бусы и другие маленькие игрушки, чтобы он мог уверенно играть со сверстниками.
• Дайте ребенку возможность эффективно держать ножницы и управлять ими.

К чему могут привести трудности с манипуляциями, если их не лечить?

Когда у детей возникают трудности с манипуляциями, они могут также испытывать трудности с:

• Выполнение почерка (в учебе), которое является основной причиной низкой успеваемости у детей, демонстрирующих свои истинные интеллектуальные способности на бумаге.
• Выполнение заданий, связанных с вырезанием и вставкой (например, стендовые презентации).
• Эффективное удерживание и перемещение мыши для ИТ-работы (например, мышь на ПК или стилус на iPad).
• Одевание (например, застегивание молний, ​​пуговиц, завязывание обуви) и другие навыки ухода за собой (например, чистка зубов).
• Держать и использовать столовые приборы (нож и вилку) для резки и приготовления пищи.
• Разочарование из-за трудностей при выполнении повседневных задач, таких как еда, одевание и письмо.

Какой вид терапии рекомендуется при трудностях манипуляции?

Если у вашего ребенка есть трудности с манипуляциями, рекомендуется проконсультироваться с терапевтом.

Hand Control — Kid Sense для развития ребенка

Что такое ручное управление?

Ручное управление — это способность точно использовать и управлять объектами, посудой, инструментами и даже пальцами изолированно для выполнения функциональных задач.Сила пальцев — одна из важнейших основных способностей, влияющих на способность ребенка демонстрировать контроль рук. Это влияет на способность поддерживать эффективное позиционирование пальцев для очень точных движений, необходимых для выполнения многих задач мелкой моторики (например, рисования, письма, резки).

Почему важно ручное управление?

Плохое управление руками может повлиять на способность ребенка есть, аккуратно писать, пользоваться компьютером, переворачивать страницы в книге и выполнять задачи по уходу за собой, такие как одевание и уход.Если контроль рук скомпрометирован, это может повлиять на внимание к академическим задачам, легкость перехода в школу и способность ребенка проявлять свои интеллектуальные способности на бумаге или при оценивании.

С появлением технологий многие люди думают, что необходимость в освоении ручного контроля для навыков работы с карандашом снизилась. Чего они не понимают, так это того, что те же навыки ручного управления необходимы для эффективных вычислительных навыков, как и для письма.

Какие строительные блоки необходимы для развития ручного управления?

• Внимание и концентрация: Устойчивое усилие, выполнение действий без отвлечения и способность удерживать это усилие достаточно долго, чтобы выполнить задание, или посредством многократного внимания, чтобы развить мастерство выполнения задания.
• Осознание тела: «Зная», где находятся пальцы и какое давление они оказывают, не глядя на них.
• Сенсорная обработка: Точная регистрация, интерпретация и реакция на сенсорную стимуляцию в окружающей среде и собственном теле ребенка.
• Контроль осанки: Способность стабилизировать туловище и шею, обеспечивая координацию рук и пальцев.
• Стабильность плеча: Способность сокращать мышцы плечевого сустава, чтобы удерживать плечо устойчиво, что позволяет удерживать руку в разных положениях, в то время как предплечье и кисть могут выполнять какую-либо деятельность.

Как узнать, есть ли у моего ребенка проблемы с управлением руками?

Если у ребенка проблемы с ручным управлением, у него могут быть:

• Неловкое обращение с карандашом и плохое владение карандашом.
• Проблемы с удержанием ножниц и манипуляциями с ними.
• Тенденция использовать для манипулирования объектом всю руку, а не только несколько пальцев.
• Плохая выносливость при работе с карандашом и ножницами.
• Проблемы с самообслуживанием, например завязывание шнурков и застегивание пуговиц.
• Затруднения с контролируемым захватом и отпусканием предметов.
• Грязный и / или медленный почерк.
• Трудности оставаться в рамках линий при раскрашивании или вырезании фигур.
• Проблемы с открытием контейнеров или отвинчиванием крышек.

Какие еще проблемы могут возникнуть, если у ребенка проблемы с контролем рук?

• Мелкая моторика: Навыки пальцев и рук, такие как письмо, резка, открытие ланч-боксов, завязывание шнурков.
• Общая моторика: Физические навыки всего тела с использованием основных силовых мышц туловища и рук, такие как игры с битой и мячом.
• Поведение: , например, избегание сложных задач, основанных на ручном управлении, при уходе за собой, в учебе или даже в игре.
• Настойчивость к задаче: Настойчивость может быть ограничена перед лицом сложных задач.
• Доминирование руки: Последовательное использование одной (обычно одной и той же) руки для выполнения задач, что позволяет развивать отточенные навыки.
• Двусторонняя интеграция: Использование двух рук вместе с ведущей одной рукой (например, использование доминирующей руки для удержания и перемещения карандаша, а не доминирующей руки для удержания писчей бумаги).
• Уход за собой: Ежедневные задачи, выполняемые для того, чтобы быть готовым к участию в жизненной деятельности (включая одевание, прием пищи, чистку зубов, открытие и закрытие ланч-боксов или запечатывание пакетов).

Что можно сделать для улучшения ручного управления?

• Доминирование руки: Определите и укрепите доминирующую руку ребенка за счет частого использования при точном выполнении задач.
• Захват и манипулирование: Поощряйте участие в занятиях, требующих хватания и манипулирования небольшими объектами, например рисование, головоломки, открытие контейнеров и продвижение ниток.
• Игры с пальцами: Практикуйтесь в задачах, в которых используется всего один или два пальца (например, игры с тычками).
• Мелкая моторика: Хвалите и поощряйте, когда ребенок занимается мелкой моторикой, особенно если он упорствует, когда находит ее трудной.
• Сила рук и пальцев: Практикуйтесь в упражнениях, которые развивают силу рук и пальцев (например, скручивание бумаги, использование пинцета, пластилина, колышков).
• Сенсорная игра: Поощряйте ребенка к сенсорной игровой деятельности (например, к игре с рисом, рисованию пальцами), чтобы помочь развитию осязательного восприятия.
• Зрительно-моторная координация: Практикуйте упражнения, которые включают зрительно-моторную координацию (например, бросание и ловля) и пересечение средней линии (например, бросок и ловля).г. тянуться через тело, чтобы поднять предметы).
• Сила верхних конечностей: Поощряйте игровые действия, которые развивают силу верхних конечностей (например, подъем по лестнице, ходьба на тачке).

Какие действия могут помочь улучшить контроль рук?

• Вырубка и разрыв бумаги.
• Использование пинцета для сбора мелких предметов (например, шариков).
• Поднимайте предметы большим, указательным и средним пальцами, удерживая остальные пальцы в ладони.
• Действия для лепки , включающие катание руками или скалкой, прятание в пластилин таких предметов, как монеты, или просто творческое строительство.
• Замес теста.
• Выжимание губок или водных игрушек в ванне.
• Нанизываем на нить бусин.
• Ежедневные мероприятия , требующие силы, например открывание контейнеров и банок.
• Scissor проекты, которые включают вырезание геометрических фигур, которые затем склеивают вместе, чтобы сделать изображения, такие как роботы, поезда или дома.

Зачем мне обращаться за терапией, если я замечаю трудности с контролем рук у своего ребенка?

Терапевтическое вмешательство в помощь ребенку с трудностями в управлении руками важно для:

• Повысьте способности ребенка и его настойчивость в выполнении мелкой моторики, которая необходима для повседневной жизни, а также для успешной учебы.
• Помогите ребенку выполнить соответствующие возрасту задания по уходу за собой, например застегнуть пуговицы и молнии.
• Не допускайте, чтобы ребенок отвлекался от учебы из-за трудностей с написанием, рисованием и / или вырезанием.
• Избегайте разочарования родителей, учителей и детей, когда ребенок изо всех сил пытается продолжать учебу.
• Помогает поддерживать и развивать позитивное чувство благополучия благодаря уверенности в своих навыках дошкольного и школьного возраста, игре со сверстниками и независимости в самообслуживании.
• Убедитесь, что ребенок не отстает от своих сверстников в развитии почерка — основной причины низкой успеваемости.
• Убедитесь, что управление мышью для ИТ-задач развито (поскольку детей с плохими навыками рисования часто подталкивают к ИТ в качестве альтернативного метода письменного общения).

К чему могут привести трудности с ручным управлением, если их не лечить?

Когда дети испытывают трудности с ручным управлением, они также могут испытывать трудности с:

• Соответствует академическим критериям из-за плохого почерка и быстрой утомляемости.
• Чрезмерное давление и беспокойство у ребенка школьного возраста из-за того, что ему трудно «успевать» в классе.
• Сдача экзаменов из-за трудностей с ответом на все письменные вопросы в отведенное время.
• Низкая самооценка, когда ребенок сравнивает свои навыки владения пальцами (например, письмо и резку) со своими сверстниками.
• Развитие эффективных навыков набора текста и управления мышью для ПК или стилусом для iPad.
• Манипуляции с предметами для строительства (например, головоломки, Lego).

Какой вид терапии рекомендуется при трудностях с контролем рук?

Если у вашего ребенка проблемы с ручным управлением, рекомендуется проконсультироваться с терапевтом.

границ | Описание семейств непрерывных манипуляций для ловких мягких рук роботов

1. Введение

В промышленных приложениях роботизированные системы десятилетиями успешно используются для решения определенных задач на конвейере, таких как точечная сварка (Wang and Guu, 1989). Мотивация для автоматизации этих задач проистекает из высокой стоимости квалифицированного человеческого труда и серьезного риска травм, присутствующего во многих производственных процессах.Сегодня цели современной робототехники выходят за рамки жесткой структуры производственной среды, стремясь безопасно и надежно работать в относительном хаосе повседневной жизни.

Новый класс роботов, предназначенных для решения этой проблемы, — это мягкие роботы, изготовленные из , по сути, мягких материалов (Deimel and Brock, 2013; Tang et al., 2019; Zhang et al., 2019; Zhou et al., 2019; Li и др., 2020). Помимо безопасности, мягкость и податливость, реализуемые этими роботами, можно использовать для уменьшения сложности взаимодействия с окружающей средой.Например, совместимость мягких роботов позволяет им адаптироваться к геометрическим вариациям без необходимости в сложном низкоуровневом управлении, функции, присущей роботам руками, которые содержат жесткие скелеты, но могут иметь податливые суставы или срабатывание (Dollar and Howe, 2009; Odhner and Dollar, 2011; Xu, Todorov, 2016; Della Santina et al., 2018; Homberg et al., 2019). Такое использование соответствия можно наблюдать у многих биологических организмов и, следовательно, является многообещающей характеристикой (Majidi, 2014).Мягкие роботы продемонстрировали отличную способность приспосабливаться к поверхностям объектов, производить устойчивые захваты и бережно обращаться с хрупкими объектами (Brown et al., 2010; Galloway et al., 2016; Stuart et al., 2017). Однако достижение ловкости на уровне человека, включая ловкие манипуляции руками, остается проблемой. Для реализации таких возможностей требуются значительные инновации в аппаратном обеспечении, моделировании и управлении (Marchese and Rus, 2016; Zhou et al., 2018; Abondance et al., 2020).

Один из очень многообещающих подходов — это разработка недорогих, простых в изготовлении ручных конструкций, которые можно адаптировать к конкретным задачам.Например, King et al. (2018) представляют класс новых полностью совместимых мягких рук с приводом от сухожилий, изготовленных из стандартных компонентов (рис. 1). Основная конструкция этого типа робота состоит из гибкого пенопласта. Было показано, что мягкость и гибкость руки из пеноматериала имеют большое преимущество для стабильного и безопасного захвата и надежного манипулирования рукой (King et al., 2018). Однако у этих рук есть компромиссы. Преимущества, полученные за счет мягкости, достигаются за счет неизбежно более сложных стратегий управления и планирования.Это связано с неопределенностями, создаваемыми сложной механикой контакта, деформируемыми материалами и отсутствием компактных представлений прямой и обратной кинематики (т. Е. Решайте МКЭ вместо использования преобразований твердого тела с углами сочленения). Другой недостаток заключается в том, что мягкие роботы имеют нижнюю верхнюю границу скоростей и сил, с которыми они могут работать, из-за их низкой жесткости, поэтому они могут не подходить для промышленных процессов с высокой скоростью или высокой нагрузкой. Однако есть очень сложные манипуляции, которые не требуют высоких скоростей или больших нагрузок, например, повседневные задачи, выполняемые человеческими руками.На таких скоростях мы не наблюдали проблем с производительностью мягких рук, показанных в этой статье.

Рисунок 1 . Сверху в направлении стрелок мы показываем: (1) Очень разнообразные, очень сложные морфологии рук могут быть быстро и недорого изготовлены с использованием простых методов 3D-печати и литья. (2) Руки приводятся в движение с помощью встроенных сухожилий, интегрированных с пеной через текстильную кожу. (3) Настраиваемые интерактивные симуляторы мягкого тела позволяют исследовать конструкции, конфигурации исполнительных механизмов и стратегии планирования.(4) Множество сложных и ловких манипуляций можно выполнять с широким спектром ручных конструкций, демонстрируя возможности и огромный потенциал манипуляторов с мягкой пеной.

Цель этого исследования — предоставить промежуточное представление о возможностях мягкой руки для облегчения контроля и планирования, а также выявить врожденную компетентность или ловкость данной конструкции руки. В частности, мы представляем подход к идентификации и моделированию непрерывных семейств манипуляционных действий для этих рук робота.Модели, описанные в этом документе, можно использовать непосредственно для планирования и контроля, поскольку успешные действия могут быть взяты из модели или объединены в планировщике. Планировщик, имеющий доступ к большому семейству стратегий для достижения цели манипуляции, может быть устойчивым к различным средам: если он не может достичь своей цели с помощью своей основной стратегии, вместо того, чтобы застрять в неудаче, он может изучить вторичные стратегии планирования и не только. Отметим, что некоторые манипуляционные действия являются мультимодальными; При разработке наших моделей мы определяем отдельные способы, которыми могут быть выполнены целевые манипуляции.Выявление и разделение нескольких режимов выполнения манипуляций обеспечивает ценный инструмент как для планирования, так и для местного управления. Планировщик, например, может попытаться сформулировать план, используя каждый потенциальный режим, и выбрать вариант с наибольшей полезностью для текущего сценария.

Эти модели, представленные в этом документе, также демонстрируют возможности руки робота. Это представление в терминах пространства действий, которые приводят к успешным манипуляциям. Большое пространство действия указывает на существенную гибкость при выполнении действия манипуляции — манипуляции могут выполняться рукой робота многими различными способами.Если у руки есть большое, непрерывное пространство успешного действия для манипуляции, будет справедливо классифицировать эту задачу манипуляции как «легкую» для этого дизайна руки. Таким образом, эти модели можно использовать для сравнения рук и уточнения дизайна. Параметры дизайна руки могут быть настроены и оптимизированы, или отдельные элементы дизайна могут быть выбраны путем измерения их влияния на размер пространств действий для манипуляций, которые представляют особый интерес для руки робота, находящейся в стадии разработки.

Наконец, мы представляем чисто интеллектуальное любопытство, стоящее за этой работой — учитывая новый дизайн руки, мы стремимся увидеть, чего он может достичь.Наш подход предоставляет эмпирические средства для начала достижения этой цели и количественной оценки результатов.

2. Сопутствующие работы

Постоянно деформируемая природа мягких роботов делает управление ими сложной задачей. Их способность совершать движения, такие как изгиб, растяжение или изгиб, приводит к тому, что мягкие роботы имеют практически бесконечные степени свободы. Кроме того, Джордж Турутель и др. (2018) упоминают нелинейные эффекты материала, такие как податливость, поведение вязкоупругих материалов и гистерезис, а также широкий спектр методов проектирования и срабатывания, которые объясняют нетривиальный характер этой проблемы.В предыдущих работах, в частности, изучалась проблема обратной кинематики (IK), которая связана с нахождением соответствия между конфигурацией привода и желаемой конфигурацией руки (то есть позой) (Rolf and Steil, 2013; George Thuruthel et al., 2016; Jiang et al., ., 2017; Schlagenhauf et al., 2018; Bauer et al., 2020). Существующие подходы к управлению можно разделить на три основные категории: контроллеры на основе моделей или контроллеры без моделей, а также их комбинации. Модель, о которой мы говорим здесь, следует определению модели Саттоном и Барто (2018), то есть « модель среды, то, что имитирует поведение среды или, в более общем плане, что позволяет делать выводы о том, как среда будет вести себя ».

Контроллеры на основе моделей полагаются на создание кинематического отображения, из которого можно непосредственно вывести срабатывание для желаемой конфигурации. Популярным подходом является использование моделей с сосредоточенными параметрами и моделей псевдотвердого тела (Saunders et al., 2010), моделирование гусеничных мягких роботов в виде серии расширяемых связей. Для мягких роботов в форме щупалец Marchese et al. (2014), Marchese and Rus (2016) и Chen et al. (2013) используют модели кусочно-постоянной кривизны для моделирования робота.Для мягких роботов произвольной формы Duriez (2013) представляет решение в реальном времени с использованием метода конечных элементов (FEM).

Безмодельные подходы предлагают широкий спектр методов, управляемых данными, для управления мягкими роботами. Нейронные сети успешно использовались для изучения обратной кинематики на кабельном манипуляторе с мягкими щупальцами с 2 степенями свободы (Giorelli et al., 2015). Рольф и Стейл (2013) предложили алгоритм исследования для создания образцов пространства задач для обучения IK.Подходы, свободные от моделей, успешно использовались для обучения задачам захвата и манипуляции мягкими руками на демонстрации (например, Gupta et al., 2016; Della Santina et al., 2019).

Наш подход свободен от модели в том смысле, что, отбирая данные из моделирования, мы не рассуждаем явно о конфигурации системы. Вместо этого мы наблюдаем эффект действия по достижению намеченной манипуляции (например, изменение ориентации объекта в руке робота).

Работа с данными такого рода состоит из трех частей.Во-первых, пространство выборки обычно велико по размеру, поэтому нам нужны эффективные методы выборки. Во-вторых, мы должны определить, какие степени свободы или измерения имеют значение. В-третьих, нам нужны соответствующие модели для представления стратегий планирования.

Мы нашли решения этих проблем, используя хорошо известные методы, такие как стратифицированная выборка (Mitchell, 1996; Dellaert et al., 1999), анализ главных компонентов (Jolliffe and Cadima, 2016) и гауссовские модели смеси (GMM) (Reynolds, 2009), чтобы решить проблемы выборки, определения значимых размеров и подхода к моделированию, соответственно.

В известном уровне техники использовались аналогичные строительные блоки. Например, Khansari-Zadeh и Billard (2011) используют гауссовские смеси для обеспечения локальной асимптотической устойчивости динамических систем, Nguyen-Tuong et al. (2008) используют регрессию гауссовского процесса для обучения онлайн-модели в реальном времени, Каландра и др. (2016) используют гауссовские процессы многообразия для негладких комплексных функций, таких как контактная механика, Бидан Хуанг и др. (2013) используют GMM для создания захватов с учетом исходной конфигурации объект-рука, Лоуренс (2005) использует двойной вероятностный PCA и гауссовские процессы для уменьшения размерности, а Engel et al.(2005) использовали гауссовские процессы с временными различиями, чтобы изучить контроллер для мягкого щупальца осьминога. Наш подход отличает то, что мы используем GMM для формирования глобальных моделей из успешных пространств действий . Пространства действий можно моделировать разными способами, и в этой рукописи мы приводим результаты на двух конкретных примерах. Однако для любой модели мы стремимся охватить все допустимое пространство возможных манипуляций как одну или несколько областей непрерывного действия.

3.Метод

Мы предлагаем метод на основе выборки для идентификации и моделирования семейств манипуляций с мягкими руками робота. Учитывая цель манипуляции для мягкой руки, наш подход направлен на обнаружение и моделирование больших пространств непрерывного действия, которые позволяют успешно достичь цели манипуляции.

В следующих разделах мы подробно рассмотрим структуру нашего метода. В разделе 3.1 мы объясняем, как мы представляем физическую среду и взаимодействие «мягкой руки» с этой средой, включая определение целей манипуляции и пространств действий.В разделе 3.2 мы раскрываем наш трехэтапный метод создания моделей непрерывных пространств успешных действий для достижения целей манипуляции. Эксперименты, использованные для проверки правильности нашего метода, обсуждаются в разделе 4.

3.1. Определение проблемы

В этом разделе мы формально определяем действия, состояния и цели манипуляции мягкой рукой робота. Таблица 1 содержит список переменных и их описания. Конкретные экземпляры этих переменных даны для двух роботов в разделах 4.1 и 4.2.

Таблица 1 . Таблица переменных.

Начнем с определения действий мягкой руки робота. Мы предполагаем, что мягкая рука робота приводится в движение его контроллером. Контроллер принимает на вход вектор параметров θ . θ соответствует атрибутам, которые могут использоваться для генерации управляющего сигнала, например положениям, углам сочленения, силам, крутящим моментам, а также их комбинациям. Этот вектор параметров берется из пространства параметров Ω, которое заранее устанавливается пользователем.Конкретное определение пространства параметров зависит как от конструкции руки робота, так и от выбора управления. Например, одним из возможных наборов параметров является список команд исполнительного механизма и связанных с ними временных меток, которые можно использовать для приведения в действие руки с помощью контроллера PD с разомкнутым контуром.

Учитывая вектор параметров θ , контроллер генерирует последовательность команд срабатывания разомкнутого контура, называемых действиями, at = 1… T∈ℝda, где d _a представляет количество контролируемых степеней Свобода.Контроллер приводит в действие ручку с пеной, выполняя действие, сгенерированное a _t = ϕ ( θ , t ) для всех временных шагов T .

Когда контроллер руки из мягкой пены выполняет команды срабатывания, его поведение будет влиять на окружающую физическую среду. Например, действие может привести к манипулированию захваченным объектом. Чтобы представить это изменение в системе, мы определяем состояние физической системы, содержащей мягкую руку, для любого временного шага t как вектор, st = 1… T∈ℝds, где d _s представляет собой количество наблюдаемых степеней свободы.Физическая система всегда начинается с состояния покоя с ₀ и заканчивается конечным состоянием с _T . Вектор состояния содержит числа, которые соответствуют измеряемым атрибутам сцены на заданном временном шаге, например положениям, скоростям, силам или даже необработанным значениям датчиков.

Задача контроллера состоит в том, чтобы конечным состоянием было с _цель . На каждом временном шаге t ручной контроллер из пеноматериала может взаимодействовать с системой, выполняя a _t , который преобразует систему в соответствии с функцией обновления состояния, s _{t +1} = симулятор ( с _t , a _t ).После того, как контроллер завершит выполнение действий, мы сравниваем конечное состояние системы с _T с целью с _цель для оценки эффективности θ в манипулируя мягкой рукой. В частности, мы генерируем оценку балл = b · || с _T — с _цель ||, взяв внутреннее произведение вектора линейных коэффициентов, b , и вектор нормированной ошибки, || с _T — с _гол ||.

Чтобы классифицировать вектор параметров θ , используемый контроллером для генерации действий, мы сравниваем балл с минимальным порогом баллов, c _minScore , где успешный или неудачный случай возникает, если балл выше или ниже минимального порога соответственно. На практике это оценивается с помощью условной индикаторной функции:

𝟙 (score> cminScore) = {1if True0if False

Таким образом, в последующем разделе этой статьи, когда мы упоминаем успешный параметр , мы ссылаемся на те, которые удовлетворяют индикаторной функции 𝟙 ( балл > c _minScore ).Напротив, не удалось параметров имеют оценки ниже порогового значения c _minScore .

Целью исследования, описанного в этой статье, является выявление больших непрерывных областей параметров θ , которые приводят к достижению указанной пользователем цели s _цель . Другими словами, мы хотим найти большие непрерывные области θ , которые классифицируются как успешные.Мы неофициально называем эти области пространствами действий, поскольку они представляют собой непрерывные семейства действий, которые рука мягкого робота может предпринять для достижения желаемого результата.

Алгоритм 1 . Модель строительного трубопровода GMM.

Алгоритм 2 . BuildModelOnPCA (Θ _старый , Θ _новый , k, m, c _minScore , b ).

3.2. Обзор подхода

Наш метод разработан для идентификации и моделирования пространств непрерывного действия, которые позволяют мягкой роботизированной руке успешно достигать цели манипуляции.Полученные модели предназначены для использования в управлении манипуляциями, планировании манипуляций и проектировании / оценке руки робота.

На высоком уровне наш метод можно рассматривать как черный ящик, который принимает всю информацию о физической системе, например, состояние цели с _цель и начальное состояние с _{начальная} и информация о действиях мягкой руки, такая как пространство параметров Ω и контроллер ϕ , затем строит модель, охватывающую успешное распределение параметров в Ω, в конечном итоге выводя модель для генерации параметров для контроллеров мягкой руки для достижения их цель — изменить состояние окружающей среды на с _цель .

В частности, мы используем подход на основе выборки, состоящий из трех этапов, которые показаны на рисунке 2: (1) собрать большое количество успешных образцов выполнения желаемой манипуляции, (2) построить коллекцию альтернативных моделей, уточняя каждую модель. для «заполнения» редко отобранных регионов и достижения целевого уровня успеха, и (3) сравнить все модели для наилучшего охвата несмещенного тестового набора данных, сформированного путем выборочного понижения дискретизации всех успешных образцов, которые когда-либо видели. Подход завершается выбором и возвращением лучшей модели.Псевдокод для всего конвейера можно найти в алгоритме 1. Каждый из трех шагов будет подробно обсуждаться в разделах 3.3–3.5, соответственно.

Рисунок 2 . Схема алгоритма.

3.3. Сбор данных в полном пространстве параметров

Первый шаг алгоритма — собрать большой набор успешных манипуляций. Для достижения этой цели мы используем двухэтапный процесс: сначала собираем данные путем выборки в пределах всего пространства действий с использованием стратифицированной выборки, а затем выполняем более целенаправленное исследование в области «рядом» с успешными выборками, которые уже были идентифицированы.

Первоначальное исследование пространства действий выполняется с использованием стратифицированной выборки (Mitchell, 1996). Стратификация выполняется путем разделения пространства параметров Ω ∈ ℝ ⁿ на небольшие подобласти путем подразделения каждого из измерений n . Выборки отбираются случайным образом из каждого субрегиона, чтобы обеспечить некоторый охват всего пространства. Этот подход помогает повысить однородность выборки даже при относительно небольшом размере выборки.

После того, как начальная коллекция успешных образцов была собрана, поиск фокусируется на области, где более вероятно появление успешных образцов, т.е.е., мы переключаемся на процесс выборки с ограничением. Ограниченное пространство создается путем построения гауссовской модели из существующей коллекции успешных выборок, Minitial = N (μ, Σ) ~, где N (μ, Σ) — стандартный гауссовский, где параметры Θ представляют успешные выборки.

Чтобы облегчить некоторые исследования в рамках процесса ограниченной выборки, мы создаем новую модель N (μ, sΣ), ковариационная матрица которой s Σ эквивалентна M _{исходной ковариационной матрице} , масштабированной скаляром s > 1.Путем выборки из этой ослабленной гауссовской модели N (μ, sΣ) мы увеличиваем вероятность сбора успешных параметров по сравнению с исходным пространством параметров Ω, не ограничивая новую область выборки только успешными случаями, с которыми мы столкнулись до сих пор. В примерах в этой статье используется s = 2. Мы итеративно строим расслабленные гауссовские модели на наборе выборок Θ собрано на данный момент и делаем выборку из них, пока мы не передадим n _{начальный} , минимальное количество требуемых выборок во время первоначального отбора проб.

3.4. GMM Construction

После сбора подходящего количества выборок мы переходим к следующему шагу алгоритма, центральному блоку на рисунке 2. Цель этого шага — сгенерировать набор кандидатов моделей непрерывного пространства успешных действий. Модели представляют собой модели гауссовой смеси, и они различаются по двум параметрам: количество выбранных гауссианов ( k ) и размер пространства, в котором они находятся ( м ).

Мотивация для тестирования разного числа гауссианов ( k ) довольно очевидна.Мы хотим, чтобы наше пространство действий было компактным и всеобъемлющим. Таким образом, мы хотели бы определить наименьшее количество гауссиан, которое хорошо покрывает непрерывные успешные области пространства действия (то есть, не пропуская большие успешные области). Это число сложно или невозможно предсказать заранее, поэтому мы проверяем разные значения.

Мотивация к тестированию пространств разной размерности ( м ), пожалуй, менее очевидна. Неоднократно было показано, что многие действия, которые кажутся сложными, на самом деле очень скоординированы (например,г., Сафонова и др., 2004; Ранганат и др., 2019). Кажется вероятным, что некоторого уменьшенного размерного пространства было бы достаточно для представления всего семейства успешных действий. Однако снова трудно предсказать, сколько измерений может потребоваться. Здесь мы снова проверяем разные значения.

Результатом этого шага является набор моделей, имеющих разные значения k и m , и расширенный набор успешных выборок, все из которых используются для определения окончательной лучшей модели на третьем и последнем шаге.В следующем разделе подробно описан процесс построения модели для отдельного значения k и m , предполагая, что эти значения уже были выбраны.

3.4.1. Уменьшение размеров с помощью PCA

Теперь мы рассмотрим процесс построения и уточнения единой модели (центральный блок на рисунке 2). Первый шаг — определить подходящее пространство уменьшенных размеров размером м . Для этого мы используем PCA (Jolliffe, Cadima, 2016), оставляя первые м собственных векторов проекции P в качестве основы для пространства R с уменьшенными размерами.Есть много способов сделать проекцию нашего пространства в более низком измерении. PCA — благоприятный выбор, потому что, по определению, это ортогональное линейное преобразование, которое максимизирует дисперсию прогнозируемых данных. По существу, вся значимая структура сохраняется при сокращении ее диапазона до объема, более удобного для выборки и вычислений.

R = QΩ * CΩ = 1nΩ * TΩ * = QΛQT

Обратите внимание, что для извлечения главных компонентов относительно ковариации Ω мы сначала сдвигаем Ω, чтобы оно было «0-центрированным» пространством Ω ^* , принимая начало координат за его среднее значение.Затем мы производим собственное разложение по ковариации центрированного пространства параметров Ω ^* . Основные компоненты Ω ^* — это то, что мы называем собственными векторами ковариационной матрицы C _Ω , и оно используется для преобразования базиса исходного пространства Ω в сокращенное пространство R (Jolliffe and Cadima, 2016 ).

3.4.2. Снижение смещения: понижающая дискретизация и обратная модель

Даже с PCA, если мы построим модель непосредственно на всех данных, накопленных в Θ, это создаст систематическую ошибку.Эта систематическая ошибка возникает из-за накопленных данных, содержащих непропорционально большое количество успешных результатов, полученных в результате первоначального процесса стратифицированной выборки. Это среднее смещение приведет к преимуществу для данных «в порядке очереди», что снижает вероятность обнаружения несвязных стратегий. Чтобы устранить это, мы понижаем дискретизацию Θ. В частности, мы жадно выбираем подмножество sub = argmaxΘsub⊆Θ, | Θsub | = nsubstd (Θsub), которое имеет наибольшее подмножество среди подмножеств Θ того же размера n _sub .Таким образом, мы не отдаем предпочтение данным с частой выборкой, вместо этого поощряя сокращение разрыва частоты успешных попыток.

Чтобы еще больше снизить систематическую ошибку в собранных выборках и позволить «заполнить» малонаселенные регионы, мы берем новые выборки из «обратной модели GMM», построенной на субдискретизированных данных. В частности, мы строим исходную модель GMM с помощью обычного алгоритма максимизации математического ожидания, аналогичного процессу k-кластеризации. Затем мы создаем «обратную модель», вес wi ′ для ее i-го гауссиана равен 1wi, что означает, что гауссиана с наибольшим весом будет той, которая имеет наименьший вес в «обратной модели».Этот шаг основан на предположении, что все успешные образцы / действия должны быть одинаково хороши с точки зрения выполнения целевых задач манипуляции. Таким образом, каждый кластер в пространстве Ω следует рассматривать как равнозначный. Соответственно, гауссовские компоненты нашего представления модели гауссовой смеси, соответствующие кластерам в пространстве параметров, должны иметь равномерно распределенный вес w _i . Мы использовали метод уменьшения выборок для гауссианов с большим весом и увеличения выборок для гауссиан с низким весом, чтобы сбалансировать неравномерность гауссовых весов, поощряя исследования в гауссовых областях, которые имеют низкую вероятность в исходной модели.

Мы продолжаем этот итеративный процесс уменьшения смещения, многократно уменьшая размерность субдискретизированных данных с помощью PCA, строя модель данных с уменьшенной размерностью, создавая инверсную модель и выбирая новые данные из инверсной модели, понижая выборку результатов и добавляя их в набор данных с субдискретизацией, накопленный на данный момент. Этот процесс проиллюстрирован на рисунке 2, который графически показывает, как область с недостаточной выборкой, покрытая гауссианой с низкой вероятностью, может быть заполнена в процессе и приведена с почти равной вероятностью к гауссиану, содержащему большую часть данных «в порядке очереди».Аналогичное явление, проиллюстрированное фактическими данными, показано в строках 2 и 3 на рисунке 3, где малонаселенная вторичная область становится равномерно заселенной после процесса выборки обратной модели.

Рисунок 3 . Успешные эксперименты слева направо: эволюция данных для наших лучших моделей с использованием двухмерного моделирования с диапазонами углов поворота 18–54, 36–72 и 72–108 градусов и трехмерного моделирования с диапазоном углов поворота 18–36 градусов.

Итерационный процесс завершается, когда разница между весом гауссовских компонентов достаточно мала, чтобы maxi = 1k | wi-∑i = 1k (wi) k | <ϵw_std.Иногда, если количество гауссианов не соответствует геометрии успешного пространства параметров, этот процесс может медленно завершаться. В этом случае мы наблюдаем за небольшими изменениями весов и, наконец, завершаем работу на максимальном общем количестве итераций (см. Алгоритм 1).

3.4.3. Уменьшение дисперсии для повышения уровня успеха

Пока модели построены только по удачным образцам. Однако результат GMM также будет содержать сбои. Мы наблюдаем, что эти отказы обычно происходят на границах смоделированных регионов.Чтобы уменьшить количество неудач и довести показатель успешности до желаемого уровня, мы предлагаем простую стратегию уменьшения дисперсии.

В частности, чтобы увеличить окончательный коэффициент успешности модели, мы линейно масштабируем ковариационную матрицу Σ для каждого компонента Гаусса GMM. Мы используем двоичный поиск для поиска коэффициента масштабирования r , так что модель GMM _{m, k} = GMM (μ, r Σ) будет иметь вероятность успеха примерно c _{succ _ Оцените} , когда образцы, взятые из него для планирования, проверяются либо на физической «мягкой руке», либо в моделировании.Модели, которые не могут достичь желаемого уровня успеха после уменьшения дисперсии на 0,2, отбрасываются. В ходе многих экспериментов из-за этого критерия пришлось отказаться только от одной модели, что указывает на то, что предположение о сбоях, происходящих на границах гауссовых областей, эффективно на практике.

3.5. Сравните и выберите модели

В разделе 3.4 мы объяснили, как создается отдельная модель с фиксированным значением m и k . В этом разделе мы хотим подробнее рассказать о том, как можно настроить m и k , чтобы создать модель, которая наилучшим образом впишется в пространство.

В идеале, мы должны выполнить глобальный поиск по всем вероятным параметрам m и k . Есть несколько способов сделать такой поиск оптимальных параметров. Тем не менее, эмпирически мы обнаружили, что хорошо работает поиск строки по размеру PCA м с последующим поиском строки по k . После обширных неофициальных экспериментов мы обнаружили, что этот процесс был эффективным и имел тенденцию производить почти оптимальную, если не оптимальную модель.

3.5.1. Квадратное расстояние между Θ

_test и GMM

Последний шаг процесса (нижняя часть рисунка 2) — это сравнение моделей и выбор bst-модели. Мы сравниваем модели на основе их охвата всех успешных тестовых данных, полученных на данный момент. Чтобы оценить охват пространства параметров различных моделей, мы создаем набор тестовых данных Θ _test путем понижающей дискретизации всех успешных данных. Метод понижающей дискретизации тот же, что и в разделе 3.4.2. Модель, которая наилучшим образом соответствует этому набору данных, должна быть моделью, которая покрывает наибольшую величину дисперсии, которую мы исследовали до сих пор в пространстве параметров Ω.

Однако напрямую сравнить охват тестового набора данных нашими моделями сложно, поскольку все они имеют разный размер PCA м . Чтобы учесть разницу в размерах моделей, нам нужна практика сравнения дисперсии, которая поощряет модели сохранять компоненты тестовых данных, которые находятся в их пространстве с уменьшенной размерностью, в то же время наказывая низкоразмерные модели за уменьшение слишком большой дисперсии просто в результате шага проекции, участвующего в уменьшении размерности.

Таким образом, соответственно, мы измеряем покрытие дисперсии модели, комбинируя «внутримодельное» и «внемодельное» расстояние для каждого набора данных в тестовом наборе. Чтобы проверить соответствие модели, мы проецируем каждую точку тестовых данных в наборе данных в размерное уменьшенное пространство модели размером м , а затем вычисляем ее расстояние Махаланобиса для каждого гауссиана модели. Его минимальное расстояние Махаланобиса от гауссиана будет считаться его «межмодельным расстоянием» от модели.С другой стороны, чтобы измерить потерянную дисперсию модели с уменьшенной размерностью, мы строим гауссиан, который плотно покрывает тестовые данные во всем пространстве параметров, и вычисляем расстояние Махаланобиса тестовых данных от этого гауссова значения только в «потерянных» измерениях. Это расстояние образует «внемодельное» расстояние. Уравнения, описывающие используемую нами метрику расстояния, следующие, где ⊙ — поэлементное матричное произведение.

Qred = [q1∣q2∣… ∣qm] Qlost = [qm + 1∣qm + 2∣… ∣qn], где qi — это i-й вектор-столбец Q, а m — количество измерений PCA, которые мы резервируем в модели θ * = Θ − μΩ *, где μΩ * — сдвиг, который мы использовали для перевода пространства Ω * в пространство Ω f (θ *) = QredTθ * g (θ *) = QlostTθ * μ¯ (Θtest) = ∑θ * ∈Θtestg (θ *) | Θtest |

σ¯ (Θtest) = ∑θ * ∈Θtest (g (θ *) — μ¯ (Θtest)) ⊙ (g (θ *) — μ¯ (Θtest)) | Θtest | Σlost = diag (σ¯ (Θtest) ) SS (∑i = 1kwiN (μi, Σi)) = ∑θ * ∈Θtest (mini = 1k ((f (θ *) — μi) TΣi − 1 (f (θ *) — μi)) + (g ( θ *) — μ¯ (Θtest)) TΣlost − 1 (g (θ *) — μ¯ (Θtest)))

Сумма квадратов «межмодельного расстояния» и «внемодельного расстояния» для каждых тестовых данных образует общий квадрат расстояния между GMM и набором тестовых данных.Чем больше это общее расстояние, тем слабее модель покрывает пространство параметров Ω. Следовательно, модель с минимальным общим расстоянием имеет оптимальное значение k и м , что приводит к наилучшему охвату дисперсии исходного пространства параметров.

4. Результаты

4.1. 2D моделирование мягкой руки

Чтобы проверить эффективность нашего метода, мы разработали двухмерное моделирование мягкой руки с тремя пальцами. Целью манипуляции для мягкой руки является двумерное вращение твердотельного объекта.Таким образом, чтобы соответствовать цели манипуляции, мы создаем среду, которая имитирует общую ситуацию, когда человеческая рука пытается повернуть тонкий и удлиненный объект, например ручку, в воздухе. Схема для двумерной руки показана на рисунке 4 (вверху).

Рисунок 4 . Иллюстрация задач вращения 2D и 3D (вверху и внизу соответственно).

Состояние системы на временном шаге t представлено вектором s _t = [ x _{l, t} , y _{l, t} , x _{r, t} , y _{r, t} , x _{obj, t} , y _{obj, t}

1 ob _{j x} , t , v _{ob j y , t 9049 905} ], который записывает положение кончика пальца левой руки u _{l, t} = [ x _{l, t} , y _{l, t} ], положение кончика правого пальца 9 0003 u _{r, t} = [ x _{r, t} , y _{r, t} ], положение и скорость центра масс вращающегося объекта , u _{obj, t} = [ x _{obj, t} , y _{obj, t} ] и v 9055 = [ v _{ob j x , t} , v _{ob j y, угол поворота жесткого объекта β obj, t .}

Команда действия на временном шаге t определяется как объединение положений двух активных пальцев a _t = [ u _{l, t} , u _{r, t} ]. Последовательность действий для двух пальцев создается двумя кубическими сплайнами Безье, каждый из которых принимает четыре контрольные точки в качестве входных данных. Таким образом, действие параметризуется θ = [pl, 1, pl, 2, pl, 3, pl, 4, pr, 1, pr, 2, pr, 3, pr, 4] ∈ℝ16, который является вектором, содержащим все восемь контрольных точек p _{f = { l, r }, i = {1,…, 4}} для создания двух кубических кривых Безье для двух активных пальцев.Соответствующая функция создания действия: a _t = [ Bezier ([ p _{l , 1} , p _{9049 p l , 3 , p l , 4 ], t ), Bezier ([ p r p r , 2 , p r , 3 , p r , 4 ], t ))].}

Безье ([p1, p2, p3, p4], t) = (1-t) 3p1 + 3 (1-t) 2tp2 +3 (1-t) t2p3 + t3p4, 0≤t≤1

В конце концов, в 2D-моделировании мы хотим найти семейства успешных траекторий вращения, сгенерированные из непрерывных семейств параметра θ . В этом эксперименте мы исследуем пространство параметров, используя подход, основанный на выборке, описанный в разделе 3, алгоритме 1 и на рисунке 2. На основе этой настройки 2D-моделирования, если мы можем наблюдать различные успешные действия вращения, генерируемые с помощью нашего метода, чем мы достигаем нашей цели по созданию разнообразных стратегий манипулирования мягкими руками.

Чтобы изучить способность наших методов захватывать семейства стратегий для руки из мягкой пены, мы поставили три эксперимента, чтобы позволить моделируемой 2D-руке вращать тонкий кубовидный объект в разных диапазонах углов вокруг оси, параллельной лучу нашего зрения. . Это диапазоны A: (18–54), B: (36–72) и C: (72–108), при этом все углы измеряются в градусах.

Критериями успеха, в частности, были (1) все пальцы должны соприкасаться со стержнем в конце последовательности действий, (2) окончательный угол поворота попадает в указанный диапазон и (3) нет столкновений между пальцами в последовательность действий.Диафильм, иллюстрирующий успешную манипуляцию, показан на рисунке 5.

Рисунок 5 . Слева направо и сверху вниз кадры, снятые при имитации 2D- и 3D-манипуляций.

Во время первоначальной выборки, которая включала как стратифицированную выборку, так и сбор образцов из расслабленной гауссианы, были собраны 1990, 2436 и 102 успешных выборки для тестов A, B и C, соответственно. Количество успешных образцов для теста C на начальных этапах намного меньше из-за относительной сложности задачи.Окончательное количество успешных образцов, которые были собраны в результате всех процессов построения модели, составило 31 250, 27 172 и 28 078 для тестов A, B и C соответственно. Время работы составило примерно 5,5 ч для сбора исходных образцов и 1,6 ч для сборки, уточнения и уменьшения отклонений для одного выбора модели с одним выбором м и k на четырехъядерном процессоре Intel Core i5 с тактовой частотой 1,4 ГГц.

Результаты трех различных тестов с использованием двумерного моделирования показаны в таблице 2.В каждом разделе таблицы приведены результаты для моделей, имеющих различное количество размеров PCA м и гауссиану k . В таблице показана величина, на которую необходимо было масштабировать дисперсию, чтобы достичь требуемого уровня успеха. Он также показывает расстояние Махалонобиса полученной модели для подбора тестового набора данных.

Таблица 2 . Результаты моделирования по выявлению лучших моделей.

Как видно из таблицы, ряд моделей, имеющих размеры PCA от 7 до 13 и число гауссиан от 5 до 11, работают достаточно хорошо.Однако есть некоторые явные победители: 11-мерная модель для теста A и 9-мерная модель для тестов B и C, все с 7 гауссианами. Обратите внимание, что модели с очень малым размером PCA или очень малым числом гауссиан, как правило, работают плохо.

4.2. 3D моделирование

3D имитация мягкой руки была также создана для тестирования этого метода. Схема для трехмерного моделирования показана на рисунке 4 (внизу). Трехмерное моделирование реализовано с помощью библиотеки SOFA stdlib, библиотеки моделирования деформируемых объектов (Coevoet et al., 2017). Мы проектируем трехмерную мягкую геометрию руки, показанную на рисунке 4, с тремя пальцами цилиндрической формы, расположенными на ладони в форме крыши. Три пальца приводятся в действие 9 вертикальными связками, закрепленными на их поверхностях. Мы поставили цель нашей трехмерной руки вращать объект до определенной степени относительно оси y. Затем, если наш метод может точно захватить пространство параметров трехмерного действия мягкой руки, он должен генерировать действия, которые могут успешно повернуть объект в фиксированный диапазон ориентаций различными способами.

Мы записываем состояние 3D-моделирования как вектор с _t = q _t на момент времени t , где q

0 t ∈ ℍ — кватернион вращающегося твердого объекта.

Команда действия на временном шаге t равна a _t = [ a _{t , 0} ,…, a _{t , 8} ], где и a _{t, i} — длина ограничения i -го сухожилия на временном шаге t.Команда действия в нашей настройке параметризуется окончательным срабатыванием всех девяти сухожилий θ = [θ0,…, θ8] ∈ℝ9, где θ _i — это окончательное срабатывание i -го сухожилия. Мы генерируем последовательность команд действия, постепенно укорачивая сухожилия до их окончательной длины. Предполагая, что i-е сухожилие начинается при нулевом срабатывании и длине l _i , действие на временном шаге t можно переписать в терминах θ и l = [ l ₀ ,…, l ₈ ] как at = l + tTθ.

Чтобы исследовать пространство действия этой моделируемой трехмерной мягкой руки, мы моделируем распределение параметра θ с помощью нашего метода. Следовательно, если наша модель точно отражает поведение трехмерной мягкой руки, образцы, взятые из нашей модели, должны привести к различным семействам действий, успешных в выполнении задачи вращения.

Мы поставили эксперименты по вращению длинного и тонкого кубоида, помещенного наверху платформы, на 30 градусов вокруг оси y. Критериями успеха этого моделирования были: (1) угол поворота находится в заданном диапазоне (18–36 градусов), и (2) стержень вращается вокруг оси с разницей по величине от вертикали меньше заданного порога (0.2 в нашем эксперименте). На рисунке 5 показана лента одной успешной манипуляции.

В этом случае во время первоначальной выборки было собрано 1170 успешных выборок, а окончательное количество успешных выборок, собранных в результате всех процессов построения модели, составило 10 575. Время выполнения составляло примерно 4 часа для сбора исходных образцов и 7 часов для построения, уточнения и уменьшения дисперсии для одного выбора модели с одним выбором м и k на 3.Процессор Intel (R) Core (TM) i7-4790 с тактовой частотой 6 ГГц.

Результаты для моделей, построенных с разными значениями k, и m и 90% успеха показаны в нижней части таблицы 2. Здесь 5-мерные модели показали хорошие результаты, а модель с 5 гауссианами достигла наилучших результатов.

4.3. Визуализация процессов и результатов

Чтобы получить представление о процессе и результатах отбора проб, мы представляем данные, собранные для всех четырех экспериментов на четырех этапах нашего метода.На рисунке 3 показано изменение распределения и размера выборочных данных для всех четырех тестов ротации, которые мы настроили выше. В каждом столбце рисунка показаны данные, собранные с помощью одного теста, а каждая строка соответствует пяти различным этапам нашего метода.

Чтобы облегчить визуализацию пространства параметров, для двухмерного моделирования мы всегда выбираем отображение одного и того же двухмерного среза данных. Мы обнаружили, что размеры 7 и 8 являются информативным срезом для 2D-моделирования, показывая два несвязанных режима во всех трех случаях.Этот срез сравнивает горизонтальную конечную точку левого пальца с вертикальной конечной точкой левого пальца. Область вверху справа — это область, в которой пальцы меняются местами, в то время как большая область ближе к нижнему левому углу содержит более традиционные манипуляции, часто с гораздо меньшим движением пальцев.

В первой строке графика записываются исходные данные, которые мы собираем в процессе стратифицированной выборки. Во второй строке показаны дополнительные образцы, взятые на этапе ослабленной гауссовой выборки (рис. 2, вторая строка).Третья строка показывает образцы, которые были собраны после понижающей дискретизации и последующего уточнения каждой модели (третья строка на рисунке 2). Обратите внимание на то, как малонаселенная вторичная область (представляющая перестановку пальцев) заполнилась в двухмерных случаях. Четвертая строка показывает 1000 новых образцов, взятых из окончательного GMM, с указанием их успехов и типов неудач (100 образцов для 3D). Пятая строка показывает 1000 новых образцов, отобранных после уменьшения дисперсии (последняя строка на рисунке 2), также помеченных как успешные и типы неудач (100 образцов для 3D).Обратите внимание, как мало ошибок осталось в строке 5, потому что желаемый уровень успеха был достигнут за счет уменьшения дисперсии.

5. Обсуждение

В этом разделе обсуждаются результаты, представленные в разделе 4. Сначала мы хотим продемонстрировать, что уменьшение размерности Ω помогает нам упростить задачу манипулирования объектами и создать модели, которые лучше вписываются в пространство. После этого мы продолжаем анализ результатов, анализируя визуализацию наших стратегий планирования управления манипуляциями, взятых из наших моделей в разделе 4.В конце концов, мы обсудим допущения метода и его ограничения при решении задач манипулирования с пространствами параметров более высокой степени.

5.1. Преимущества уменьшения размера Ω

Преимущества уменьшения размеров очевидны в наших результатах экспериментов с двумерным моделированием. Мы сравниваем наши лучшие модели с почти полноразмерной моделью, построенной с параметрами k = 7, m = 13. Лучшие модели, которые имеют минимальное расстояние от тестовых данных, всегда имеют меньшую размерность, чем 13-мерная модель. , во всех трех 2D тестах (таблица 2).Уменьшение размерности пространства параметров Ω дает нам лучшие модели, чем модели, построенные на полномерном пространстве, потому что это помогает нам ограничить пространство выборки в процессе итеративного уточнения данных. Пространство более низких измерений позволяет нам сосредоточиться на исследовании дисперсии Ω в нескольких основных измерениях, игнорируя дисперсию в этих менее значимых измерениях пространства. С другой стороны, работа в полном размерном пространстве требует от нас исследования дисперсии всех измерений, отвлекая нас от полного исследования некоторых основных направлений.Учитывая ограниченное время выборки, исключение менее значимых измерений с целью уточнения модели привело к более полному исследованию и охвату.

5.2. Преимущества и недостатки множественных гауссианов

Мы посвящаем этот раздел анализу визуализации наших стратегий планирования, другими словами, процесса, в котором смоделированная мягкая рука следует нашим стратегиям для вращения стержня, в дополнительных видео.

Визуализация показывает то преимущество, что разные гауссианы нашей модели могут генерировать разные семейства движений.Например, для вращения на 72–108 градусов против часовой стрелки в 2D наша лучшая модель имеет в общей сложности 7 гауссиан, 4 из которых инициируют движения, которые удерживают левый палец в исходном положении и позволяют пальцу правой руки толкать вверх, другая гауссианская два пальца меняются местами, и последние два гауссиана заставляют левый палец покинуть исходное положение до самого последнего момента, позволяя пальцу правой руки в основном управлять вращением стержня в этом процессе. Из анимации мы можем сказать, что существуют не только различные кластеры, формирующиеся в пространстве параметров Ω, как показано в разделе 4.3, но также и различные семейства движений, показанные на визуализации стратегий, выбранных из нашей модели в пространстве параметров Ω. Визуализация демонстрирует разнообразие движений, которые могут возникнуть в результате нашего планирования. Более того, это показывает, что разные гауссианы нашей модели могут генерировать разные семейства движений. Таким образом, люди могут использовать нашу модель для поиска различных стратегий планирования манипуляций и выбора определенных стратегий для руки, выбирая соответствующие гауссианы нашей модели.

Однако этот процесс «выбора стратегии по гауссиану» немного неэффективен, поскольку каждый отдельный гауссиан не всегда будет вызывать движения, значительно отличающиеся от движений другого гаусса. Таким образом, чтобы определить гауссианы, которые генерируют похожие движения, нам нужно вручную проверить анимацию их образцов. Этот процесс можно ускорить с помощью метрики, которая автоматически оценивает разницу между гауссианами нашей модели, чтобы помочь нам решить, генерируют ли два гауссиана похожие стратегии или движения.Чтобы разработать эту метрику, мы можем протестировать наш метод в гораздо более различных симуляциях и физическом контексте, чтобы можно было собрать больше данных о корреляции между движениями мягких рук и пространством параметров, чтобы помочь нам понять взаимосвязь между этими двумя пространствами. Однако это также означает, что метрика может работать только с определенной динамической моделью, назначенной либо симуляции, либо физической руке. Модель среды / динамики, предполагаемая метрикой, уменьшит область применения нашего метода и бросает вызов безмодельной природе нашего подхода.Таким образом, на данный момент ручной процесс по-прежнему полезен, поскольку он сохраняет наш метод свободным от модели и применим к более широкому диапазону сценариев мягкого ручного планирования.

5.3. Допущения и ограничения

Наши предположения о проблеме ограничивают наш метод только контроллерами, пространство параметров которых непрерывно. Кроме того, наш метод неспособен обнаружить успешные параметры θ , которые далеки от успешных данных Θ _succ , собранных в процессе первоначальной выборки во всем пространстве.Это связано с тем, что на более поздних этапах построения GMM предполагается, что мы уже полностью исследовали границу пространства параметров в начальном процессе выборки полного пространства, и приступаем к расширению успешного набора данных, заполняя пространство вокруг существующих успешных выборок. Таким образом, после того, как мы завершим начальный процесс выборки всего пространства, небольшое отклонение будет добавлено к набору данных позже в нашем методе.

Поскольку охват нашей модели ограничен дисперсией успешных данных, которые мы обнаружили в процессе выборки всего пространства, наш метод будет работать менее эффективно для пространств параметров очень большой размерности.Пространства параметров высокой размерности затрудняют получение некоторых успешных данных в процессе выборки всего пространства и ограничивают вариативность движений, которые может генерировать наш окончательный GMM. Следовательно, чтобы сделать наш метод успешным для пространства параметров большой размерности, нам нужно собрать больше образцов из стратифицированной выборки, увеличивая время работы, необходимое для нашего метода.

5.4. Будущие направления

У нас есть несколько направлений на будущее. Один из них — дальнейшая проверка надежности нашего метода путем настройки реального сценария, который пытается имитировать наша симуляция.Тестирование этого метода на изготовленных мягких роботах позволит нам оценить эффективность метода для реальных приложений.

Другое направление — тестирование дополнительных задач манипуляции для нашего метода. В наших текущих экспериментах мы проверяем производительность нашего метода только на вращающихся объектах. Однако есть много других полезных задач, которые можно рассматривать как наши цели манипуляции, например, хватание, бросок и ловля. Изучив больше моделей задач манипуляции, мы можем объединить эти задачи манипуляции с юнитами в более сложное поведение.

Кроме того, применение нашего метода может быть расширено для оптимизации конструкции мягких рук роботов. Построенная нами модель может помочь оценить эффективность конструкции мягких роботизированных рук в достижении определенных целей манипуляции.

Один конкретный пример будущей работы вдохновлен результатами, показанными на рисунке 6. Мягкая рука с 10 степенями свободы, показанная на этом рисунке, была специально разработана Коулсоном (2020) для выполнения задач манипулирования руками. Некоторые примеры показаны на рисунке.Эти манипуляции были запрограммированы в режиме открытого цикла. Исследование всего набора манипуляций показало, что большинство из них может быть хорошо выполнено на реальном роботе с двумя ключевыми кадрами, работающем в трехмерном пространстве уменьшенной размерности, состоящем только из трех измерений. Таким образом, набор семейств поведения, соответствующих этим манипуляциям, может быть создан с использованием шестимерного пространства параметров Ω и исследован в моделировании на роботе или с использованием комбинации двух модальностей, чтобы переместить этот набор предварительно запрограммированных возможностей. к набору семейств действий, которые могут надежно и гибко выполнять эти манипуляции.Помимо ожидаемого значения повышения надежности и гибкости взаимодействий, которые ранее были запрограммированы без обратной связи, можно сравнить конструкции конкурирующих рук и усовершенствовать руки на основе полученных объемов созданных пространств действий.

Рисунок 6 . Десять степеней свободы ловкой руки робота с мягкой пеной, разработанной Коулсоном (2020), а также некоторые манипуляции, которые он может выполнять. Техника, описанная в этой статье, может быть использована для выявления непрерывных семейств манипуляций, сосредоточенных вокруг действий, показанных в будущем.

Мы с нетерпением ждем продолжения этого направления исследований и развития этих усилий. Мы считаем, что есть значительная ценность в попытках представить глобальное пространство возможностей рук, и надеемся на создание таких представлений для мягких рук роботов, подобных тем, которые представлены в этой статье. Отметим, однако, что этот подход является полностью общим и может быть применен к любому роботу, где можно выбрать и оценить пространство действия.

Заявление о доступности данных

Необработанные данные, подтверждающие выводы этой статьи, будут предоставлены авторами без излишних оговорок.

Авторские взносы

JS отвечал за разработку идеи исследования и за получение большинства результатов. JK отвечал за руководство аспектами исследований, связанных с использованием мягких роботизированных рук, а также за помощь в анализе данных. Н.П. был консультантом факультета в исследовательском проекте. Все авторы внесли свой вклад в статью и одобрили представленную версию.

Финансирование

Это исследование было частично поддержано наградами Национального научного фонда IIS-1637853 и CMMI-1

0 и частично стипендией НАСА по исследованию космических технологий (награда 80NSSC17K0140).

Конфликт интересов

Авторы заявляют, что исследование проводилось при отсутствии каких-либо коммерческих или финансовых отношений, которые могут быть истолкованы как потенциальный конфликт интересов.

Благодарности

Авторы хотели бы поблагодарить Доминика Бауэра за его помощь в использовании библиотеки моделирования SOFA.

Дополнительные материалы

Дополнительные материалы к этой статье можно найти в Интернете по адресу: https: // www.frontiersin.org/articles/10.3389/frobt.2021.645290/full#supplementary-material

Видео-приложение, демонстрирующее результаты, можно найти по адресу: https://youtu.be/ZwRDwymXH6Q.

Список литературы

Абонданс, С., Типл, К. Б. и Вуд, Р. Дж. (2020). Ловкая мягкая рука робота для деликатных манипуляций рукой. Робот IEEE. Автомат. Lett . 5, 5502–5509. DOI: 10.1109 / LRA.2020.3007411

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Бауэр, Д., Бауэр, К., Кинг, Дж. П., Моро, Д., Чанг, К.-Х., Корос, С. и др. (2020). Дизайн и контроль пенных ручек для ловких манипуляций. Внутр. J. Hum. Робот . 17: 1950033. DOI: 10.1142 / S0219843619500336

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Бидан Хуанг, Эль-Хури, С., Мяо Ли, Брайсон, Дж. Дж., И Биллард, А. (2013). «Изучение стратегии схватывания в реальном времени», Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации, 2013 год, (Карлсруэ), 593–600. DOI: 10.1109 / ICRA.2013.6630634

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Браун, Э., Роденберг, Н., Аменд, Дж., Мозейка, А., Стельц, Э., Закин, М. Р. и др. (2010). Универсальный роботизированный захват, основанный на заклинивании сыпучего материала. Proc. Natl. Акад. Sci. США . 107, 18809–18814. DOI: 10.1073 / pnas.1003250107

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Каландра Р., Петерс Дж., Расмуссен К. Э. и Дайзенрот М. П. (2016). «Многообразные гауссовские процессы для регрессии», Международная объединенная конференция по нейронным сетям (IJCNN) 2016 г. (Ванкувер, Британская Колумбия), 3338–3345.DOI: 10.1109 / IJCNN.2016.7727626

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Chen, F., Dirven, S., Xu, W., and Li, X. (2013). Мягкий привод, имитирующий перистальтику пищевода человека для глотающего робота. IEEE / ASME Trans. Мехатрон . 19, 1300–1308. DOI: 10.1109 / TMECH.2013.2280119

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Coevoet, E., Morales-Bieze, T., Largilliere, F., Zhang, Z., Thieffry, M., Sanz-Lopez, M., et al. (2017). Программный инструментарий для моделирования, моделирования и управления мягкими роботами. Adv. Робот . 31, 1208–1224. DOI: 10.1080 / 016.2017.1395362

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Коулсон Р. (2020). Архитектура мягких материалов для манипулирования роботами (магистерская работа). Университет Карнеги-Меллона, Питтсбург, Пенсильвания, США.

Деймель Р., Брок О. (2013). «Соответствующая рука, основанная на новом пневматическом приводе», в , 2013 Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации, (Карлсруэ), 2047–2053.DOI: 10.1109 / ICRA.2013.6630851

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Della Santina, C., Arapi, V., Averta, G., Damiani, F., Fiore, G., Settimi, A., et al. (2019). Учимся у людей, как хватать: управляемая данными архитектура для автономного хватания антропоморфными мягкими руками. Робот IEEE. Автомат. Lett . 4, 1533–1540. DOI: 10.1109 / LRA.2019.2896485

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Della Santina, C., Piazza, C., Grioli, G., Каталано, М., и Бикки, А. (2018). На пути к ловким манипуляциям с расширенной адаптивной синергией: программное обеспечение PISA / IIT 2. IEEE Trans. Робот . 34, 1141–1156. DOI: 10.1109 / TRO.2018.2830407

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Dellaert, F., Fox, D., Burgard, W., and Thrun, S. (1999). «Локализация Монте-Карло для мобильных роботов», в Трудах 1999 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No. 99Ch46288C) (Detroit, MI), Vol.2, 1322–1328. DOI: 10.1109 / ROBOT.1999.772544

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Доллар, А. М., и Хоу, Р. Д. (2009). «Рука SDM: высокоадаптивный захват для неструктурированных сред», в Experimental Robotics , ред. О. Хатиб, В. Кумар и Г. Дж. Паппас (Берлин; Гейдельберг: Springer), 3–11. DOI: 10.1007 / 978-3-642-00196-3_2

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Дурье, К. (2013). «Управление эластичными мягкими роботами на основе метода конечных элементов в реальном времени», в 2013 Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации (Карлсруэ), 3982–3987.DOI: 10.1109 / ICRA.2013.6631138

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Энгель Ю., Сабо П., Волкинштейн Д. (2005). «Обучение управлению рукой осьминога с помощью методов временной разницы гауссовского процесса», в Advances in Neural Information Processing Systems 18 (NIPS 2005), Vol. 18 (Ванкувер, Британская Колумбия).

Google Scholar

Галлоуэй, К. К., Беккер, К. П., Филлипс, Б., Кирби, Дж., Лихт, С., Чернов, Д. и др. (2016). Мягкие роботизированные захваты для отбора биологических проб на глубоких рифах. Мягкий робот . 3, 23–33. DOI: 10.1089 / soro.2015.0019

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Джордж Турутел, Т., Ансари, Ю., Фалотико, Э., и Лаши, К. (2018). Стратегии управления мягкими роботами-манипуляторами: обзор. Мягкий робот . 5, 149–163. DOI: 10.1089 / soro.2017.0007

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Джордж Турутель, Т., Фалотико, Э., Чианкетти, М., и Лаши, К. (2016).«Изучение глобальных решений обратной кинематики для сплошного робота», в Симпозиум по проектированию, динамике и управлению роботами (Удине: Springer), 47–54. DOI: 10.1007 / 978-3-319-33714-2_6

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Джорелли М., Ренда Ф., Калисти М., Ариенти А., Ферри Г. и Лаши К. (2015). Нейронная сеть и метод якобиана для решения обратной статики мягкого плеча с тросовым приводом и непостоянной кривизны. IEEE Trans. Робот .31, 823–834. DOI: 10.1109 / TRO.2015.2428511

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Гупта, А., Эппнер, К., Левин, С., и Аббель, П. (2016). «Изучение ловких манипуляций для мягкой руки робота на демонстрациях человека», в Международная конференция IEEE / RSJ по интеллектуальным роботам и системам (IROS), 2016 г., (Тэджон), 3786–3793. DOI: 10.1109 / IROS.2016.7759557

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Хомберг, Б.С., Кацшманн, Р.К., Догар М. Р., Рус Д. (2019). Надежный проприоцептивный захват мягкой рукой робота. Auton. Роботы 43, 681–696. DOI: 10.1007 / s10514-018-9754-1

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Jiang, H., Wang, Z., Liu, X., Chen, X., Jin, Y., You, X., et al. (2017). «Двухуровневый подход к решению обратной кинематики растяжимого мягкого плеча с учетом вязкоупругого поведения», в 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) (Marina Bay Sands), 6127–6133.DOI: 10.1109 / ICRA.2017.7989727

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Джоллифф, И. Т., и Кадима, Дж. (2016). Анализ главных компонентов: обзор и последние разработки. Philos. Пер. R. Soc. Математика. Phys. Англ. Sci . 374: 20150202. DOI: 10.1098 / rsta.2015.0202

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Хансари-Заде, С. М., Билард, А. (2011). Изучение устойчивых нелинейных динамических систем с гауссовыми моделями смеси. IEEE Trans. Робот . 27, 943–957. DOI: 10.1109 / TRO.2011.2159412

CrossRef Полный текст | Google Scholar

King, J. P., Bauer, D., Schlagenhauf, C., Chang, K.-H., Moro, D., Pollard, N., et al. (2018). «Дизайн. изготовление и оценка многопалых рук с приводом от сухожилий », 2018 IEEE-RAS 18-я Международная конференция по роботам-гуманоидам (Humanoids) (Пекин), 1–9. DOI: 10.1109 / HUMANOIDS.2018.8624997

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Лоуренс, Н.(2005). Вероятностный нелинейный анализ главных компонент с гауссовскими моделями скрытых переменных. J. Mach. Учить. Res . 6, 1783–1816. DOI: 10.1007 / 978-3-540-78155-4_12

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Ли, М., Чжо, Ю., Чен, Дж., Хэ, Б., Сюй, Г., Се, Дж. И др. (2020). Конструкция и характеристики мягкой руки робота с тактильной обратной связью для дистанционного управления. Adv. Робот . 34, 1491–1505. DOI: 10.1080 / 016.2020.1822913

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Маджиди, К. (2014). Мягкая робототехника: перспективы-текущие тенденции и перспективы на будущее. Мягкий робот . 1, 5–11. DOI: 10.1089 / soro.2013.0001

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Марчезе А. Д., Коморовски К., Онал К. Д. и Рус Д. (2014). «Проектирование и управление мягкой и непрерывно деформируемой двумерной роботизированной системой манипулирования», Международная конференция IEEE 2014 по робототехнике и автоматизации (ICRA) (Гонконг), 2189–2196.DOI: 10.1109 / ICRA.2014.61

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Марчезе А.Д., Рус Д. (2016). Конструкция, кинематика и управление мягким пространственным манипулятором из жидкого эластомера. Внутр. J. Робот. Res . 35, 840–869. DOI: 10.1177 / 0278364

7925

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Митчелл, Д. П. (1996). «Последствия стратифицированной выборки в графике», в Proceedings of the 23rd Annual Conference on Computer Graphics and Interactive Techniques (New Orleans, LA: 96 SIGGRAPH), 277–280.DOI: 10.1145 / 237170.237265

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Нгуен-Туонг, Д., Петерс, Дж., И Сигер, М. (2008). Регрессия локального гауссовского процесса для обучения онлайн-модели в реальном времени. Adv. Нейроинформ. Процесс. Syst . 21, 1193–1200.

Google Scholar

Однер, Л. У., и Доллар, А. М. (2011). «Умелые манипуляции с недоразвитыми эластичными руками», Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации, 2011 г., (Шанхай), 5254–5260.DOI: 10.1109 / ICRA.2011.5980263

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Ранганат А., Сюй П., Карамузас И. и Зордан В. (2019). «Обучение низкоразмерным двигательным навыкам с использованием коактивации», в Motion, Interaction and Games , ред. HPH Shum, ESL Ho, MP Cani, T. Popa, D. Holden и H. Wang (Ньюкасл-апон-Тайн: Ассоциация вычислительной техники ), 1–10. DOI: 10.1145 / 3359566.3360071

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Рольф, М., и Стейл, Дж. Дж. (2013). Эффективное исследовательское изучение обратной кинематики на бионическом хоботе слона. IEEE Trans. Neural Netw. Учить. Syst . 25, 1147–1160. DOI: 10.1109 / TNNLS.2013.2287890

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Сафонова А., Ходгинс Дж. К., Поллард Н. С. (2004). Синтез физически реалистичного человеческого движения в низкоразмерных, специфичных для поведения пространствах. ACM Trans. График . 23, 514–521. DOI: 10.1145 / 1015706.1015754

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Сондерс, Ф., Триммер, Б.А., и Райф, Дж. (2010). Моделирование передвижения мягкотелого членистоногого с использованием обратной динамики. Bioinspir. Биомимет . 6: 016001. DOI: 10.1088 / 1748-3182 / 6/1/016001

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Schlagenhauf, C., Bauer, D., Chang, K.-H., King, J.P., Moro, D., Coros, S., et al. (2018). «Управление руками роботов с мягкой пеной, приводимых в движение сухожилиями», 2018 IEEE-RAS 18-я Международная конференция по роботам-гуманоидам (Humanoids) (Пекин), 1–7.IEEE. DOI: 10.1109 / HUMANOIDS.2018.8624937

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Стюарт, Х., Ван, С., Хатиб, О., и Каткоски, М. Р. (2017). Океан в одних руках: адаптивный дизайн для надежных морских манипуляций. Внутр. J. Робот. Res . 36, 150–166. DOI: 10.1177 / 02783644723

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Саттон, Р. С., и Барто, А. Г. (2018). Обучение с подкреплением: введение , 2-е изд. MIT Press.

Google Scholar

Тан, З. К., Хын, Х. Л., Тонг, К. Ю. и Ли, З. (2019). Онлайн-обучение на основе моделей и адаптивное управление для интегрированной системы «мягкий робот, который может носить человек». Внутр. J. Робот. Res . Кембридж, Массачусетс: Книга Брэдфорда, 1. doi: 10.1177 / 0278364